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激光和视觉融合SLAM方法研究综述
被引量:
18
1
作者
马争光
赵永国
+2 位作者
刘成业
刘广亮
朱琳
《计算机测量与控制》
2019年第3期1-6,共6页
激光和视觉传感器在SLAM应用中都有其局限性,基于激光和视觉传感器融合的SLAM方法能够有效的利用各个传感器的优势,弥补传感器在某些特殊环境下的劣势,成为当前研究的热点之一;在分析激光SLAM和视觉SLAM优缺点的基础上,对激光和视觉融合...
激光和视觉传感器在SLAM应用中都有其局限性,基于激光和视觉传感器融合的SLAM方法能够有效的利用各个传感器的优势,弥补传感器在某些特殊环境下的劣势,成为当前研究的热点之一;在分析激光SLAM和视觉SLAM优缺点的基础上,对激光和视觉融合的SLAM方法的研究现状进行概括和总结;介绍了激光和视觉融合SLAM的主要标志性成果,总结了激光和视觉传感器融合SLAM的关键性问题,包括激光和视觉传感器数据的外部标定、激光和视觉传感器数据融合方法,对激光和视觉融合SLAM方法的优缺点和主要的应用领域进行了总结;最后,对激光和视觉融合SLAM的主要发展趋势及研究热点进行了讨论。
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关键词
激光和视觉融合
同步定位与建图
外部标定
数据
融合
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题名
激光和视觉融合SLAM方法研究综述
被引量:
18
1
作者
马争光
赵永国
刘成业
刘广亮
朱琳
机构
山东省科学院自动化研究所
山东省机器人与制造自动化技术重点实验室
齐鲁工业大学(山东省科学院)
出处
《计算机测量与控制》
2019年第3期1-6,共6页
基金
山东省科学院青年基金项目(2019QN0015)
山东省重点研发计划(2017CXGC0916)
文摘
激光和视觉传感器在SLAM应用中都有其局限性,基于激光和视觉传感器融合的SLAM方法能够有效的利用各个传感器的优势,弥补传感器在某些特殊环境下的劣势,成为当前研究的热点之一;在分析激光SLAM和视觉SLAM优缺点的基础上,对激光和视觉融合的SLAM方法的研究现状进行概括和总结;介绍了激光和视觉融合SLAM的主要标志性成果,总结了激光和视觉传感器融合SLAM的关键性问题,包括激光和视觉传感器数据的外部标定、激光和视觉传感器数据融合方法,对激光和视觉融合SLAM方法的优缺点和主要的应用领域进行了总结;最后,对激光和视觉融合SLAM的主要发展趋势及研究热点进行了讨论。
关键词
激光和视觉融合
同步定位与建图
外部标定
数据
融合
Keywords
laser-camera sensor fusion
SLAM
extrinsic calibration
data fusion
分类号
TP393 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
激光和视觉融合SLAM方法研究综述
马争光
赵永国
刘成业
刘广亮
朱琳
《计算机测量与控制》
2019
18
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