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基于单片机的自动循迹激光导引智能车PID控制系统设计
1
作者
王楠
《计算机测量与控制》
2024年第9期184-192,共9页
智能车在运行过程中,如果遇到突然出现的障碍物或者道路塌陷等情况,容易发生意外;为保证智能车的辅助驾驶功能和安全性能,设计一种基于单片机的自动循迹激光导引智能车PID控制系统;加设MC9S12XS128单片机处理器,改装激光器、测速与测角...
智能车在运行过程中,如果遇到突然出现的障碍物或者道路塌陷等情况,容易发生意外;为保证智能车的辅助驾驶功能和安全性能,设计一种基于单片机的自动循迹激光导引智能车PID控制系统;加设MC9S12XS128单片机处理器,改装激光器、测速与测角单元、智能车PID控制器和智能车驱动模块,完成硬件系统的优化;在硬件系统的支持下,根据激光信号的接收结果,规划智能车的引导轨迹,完成自动循迹激光导引工作;利用硬件设备获取智能车的移动速度、位置和转向角,实现对智能车实时运动状态的检测;综合考虑运动参数与规划轨迹之间的偏差,生成智能车PID控制指令,通过舵机转向控制和驱动速度控制,完成系统的控制功能;通过系统测试实验得出结论:优化设计系统的速度和转向角控制误差分别降低了5.37 mm/s和0.25°,同时智能车移动平衡度得到明显提升。
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关键词
单片机
自动循迹
激光导引智能车
PID控制系统
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职称材料
题名
基于单片机的自动循迹激光导引智能车PID控制系统设计
1
作者
王楠
机构
杨凌职业技术学院
出处
《计算机测量与控制》
2024年第9期184-192,共9页
基金
杨凌职业技术学院科研项目(ZK22-41)。
文摘
智能车在运行过程中,如果遇到突然出现的障碍物或者道路塌陷等情况,容易发生意外;为保证智能车的辅助驾驶功能和安全性能,设计一种基于单片机的自动循迹激光导引智能车PID控制系统;加设MC9S12XS128单片机处理器,改装激光器、测速与测角单元、智能车PID控制器和智能车驱动模块,完成硬件系统的优化;在硬件系统的支持下,根据激光信号的接收结果,规划智能车的引导轨迹,完成自动循迹激光导引工作;利用硬件设备获取智能车的移动速度、位置和转向角,实现对智能车实时运动状态的检测;综合考虑运动参数与规划轨迹之间的偏差,生成智能车PID控制指令,通过舵机转向控制和驱动速度控制,完成系统的控制功能;通过系统测试实验得出结论:优化设计系统的速度和转向角控制误差分别降低了5.37 mm/s和0.25°,同时智能车移动平衡度得到明显提升。
关键词
单片机
自动循迹
激光导引智能车
PID控制系统
Keywords
microcontroller
automatic tracking
laser guided intelligent vehicle
PID control system
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
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1
基于单片机的自动循迹激光导引智能车PID控制系统设计
王楠
《计算机测量与控制》
2024
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