实时感知焊接变形的机器人焊接技术研究

针对航天铝合金复杂结构件,开展基于激光传感机器人自动焊接系统集成与应用试验研究。通过集成智能激光传感提升机器人自动焊接系统对于复杂结构的实时感知与自适应能力。采用智能激光传感器采集与分析焊接坡口几何信息,经过算法补偿运算实现机器人自动焊接过程焊缝轨迹自动跟踪,实现间隙0.2～10 mm和错边0.1～3 mm的复杂路径精确焊缝跟踪,以及1～4 mm渐变间隙的自适应跟踪调整,焊缝均匀熔透成形。