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题名基于RBPF的激光SLAM算法优化设计
被引量:8
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作者
吴正越
张超
林岩
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机构
北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院
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出处
《计算机工程》
CAS
CSCD
北大核心
2020年第7期294-299,共6页
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基金
国家自然科学基金(61673038)。
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文摘
针对基于RBPF的激光SLAM算法在重采样过程中出现的样本贫化和激光测量模型不准确的问题,提出一种优化的激光SLAM算法。为缓解重采样过程中的样本贫化问题,采用最小采样方差重采样方法改进原重采样方法,使重采样后的粒子保持多样性。结合似然域模型与意外对象观测概率,使激光测量模型更好地反映真实环境。实验结果表明,改进的重采样方法定位效果较好,相对原激光SLAM算法,改进的激光SLAM算法在动态环境中的建图和定位精度更高。
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关键词
激光SLAM算法
样本贫化问题
最小采样方差
激光测量模型
似然域模型
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Keywords
laser SLAM algorithm
sample dilution problem
Minimum Sampling Variance(MSV)
laser measurement model
likelihood field model
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分类号
TP242.6
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名激光三角法测距传感器结构设计与参数优化的研究
被引量:6
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作者
樊鹏辉
杨光永
晏婷
戈一航
徐天奇
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机构
云南民族大学电气信息工程学院
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出处
《计算机与数字工程》
2022年第9期2074-2078,共5页
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基金
国家自然科学基金项目(编号:61761049,61261022)
云南省专业学位研究生优质课程项目资助。
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文摘
文章先通过分析传统的激光三角法结构和原理,进而引入一种反射式激光三角法测量模型,并推导出测距方程表达式,通过数学建模,并借助工程软件Matlab对反射式激光三角法测量模型成像透镜的物距、焦距、激光器光轴与成像透镜光轴的夹角、反射镜(M1)与反射镜(M2)的夹角、反射镜(M2)与线阵CCD传感器的夹角等关键参数对物体位移和分辨率的影响规律进行了定量分析和优化。最后对影响物体位移线性输出的误差进行了分析,并使用线性补偿的方式使物体和像点位移成线性,提升模型的测量线性度与精度。
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关键词
反射式激光三角法测量模型
位移方程
优化
线性
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Keywords
reflection laser triangulation measurement model
displacement equation
optimization
linear
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分类号
TP212.1
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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