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基于激光深度传感器的仿人机器人动作示教
被引量:
1
1
作者
石飞
曹其新
杨扬
《机电一体化》
2013年第3期74-77,共4页
针对机器人的运动示教问题,提出了一种基于激光深度传感器的示教系统。利用激光深度传感器能够快速准确获得人体各关节空间三维坐标的性质。通过分析机器人的关节构型,推导出由笛卡尔坐标空间到关节空间的转换公式,利用该公式,能够实现...
针对机器人的运动示教问题,提出了一种基于激光深度传感器的示教系统。利用激光深度传感器能够快速准确获得人体各关节空间三维坐标的性质。通过分析机器人的关节构型,推导出由笛卡尔坐标空间到关节空间的转换公式,利用该公式,能够实现人体各关节转角的实时计算,进而实现对机器人的简单快捷的运动示教。为了在平滑数据的同时避免延时,提出了一种基于速度的有选择均值滤波法。将该示教方法应用在BioROBO仿人机器人上,试验结果证明了该方法的有效性。
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关键词
仿人机器人
激光深度传感器
示教
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职称材料
题名
基于激光深度传感器的仿人机器人动作示教
被引量:
1
1
作者
石飞
曹其新
杨扬
机构
上海交通大学机器人研究所
出处
《机电一体化》
2013年第3期74-77,共4页
基金
863重点项目(2012AA041401)和(2012AA041403)
教育部博士点基金(20090073110037)
广东省惠州市东扬科技有限公司资助
文摘
针对机器人的运动示教问题,提出了一种基于激光深度传感器的示教系统。利用激光深度传感器能够快速准确获得人体各关节空间三维坐标的性质。通过分析机器人的关节构型,推导出由笛卡尔坐标空间到关节空间的转换公式,利用该公式,能够实现人体各关节转角的实时计算,进而实现对机器人的简单快捷的运动示教。为了在平滑数据的同时避免延时,提出了一种基于速度的有选择均值滤波法。将该示教方法应用在BioROBO仿人机器人上,试验结果证明了该方法的有效性。
关键词
仿人机器人
激光深度传感器
示教
Keywords
humanoid robot laser depth sensor motion teaching
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于激光深度传感器的仿人机器人动作示教
石飞
曹其新
杨扬
《机电一体化》
2013
1
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