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Delta并联机器人机构参数误差分析及标定方法研究
被引量:
3
1
作者
戴智武
刘超
+1 位作者
盛鑫军
张定国
《机电一体化》
2016年第3期8-12,35,共6页
针对Delta并联机器人的绝对定位精度问题,在Delta并联机器人运动学误差模型的基础上,对影响机器人末端精度的各机构参数做了相应的分析。提出一种采用粒子群算法对Delta并联机器人的误差参数进行辨识的方法,省去了测量坐标系与机器人坐...
针对Delta并联机器人的绝对定位精度问题,在Delta并联机器人运动学误差模型的基础上,对影响机器人末端精度的各机构参数做了相应的分析。提出一种采用粒子群算法对Delta并联机器人的误差参数进行辨识的方法,省去了测量坐标系与机器人坐标系的转换,以选取的空间点的实际测量位置与理论位置之间的平均偏差为适应度函数,计算出Delta并联机器人各机构参数的误差,最后结合运动学误差模型对机器人末端位置进行补偿。标定实验的结果表明该方法简单有效。
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关键词
Delta并联机器人
误差分析
粒子群算法
激光跟踪仪标定
原文传递
题名
Delta并联机器人机构参数误差分析及标定方法研究
被引量:
3
1
作者
戴智武
刘超
盛鑫军
张定国
机构
上海交通大学机器人研究所
出处
《机电一体化》
2016年第3期8-12,35,共6页
基金
国家高技术研究发展计划(2015BAF01B02)
上海市经信委产学研项目(No.CXY-2013-21)
文摘
针对Delta并联机器人的绝对定位精度问题,在Delta并联机器人运动学误差模型的基础上,对影响机器人末端精度的各机构参数做了相应的分析。提出一种采用粒子群算法对Delta并联机器人的误差参数进行辨识的方法,省去了测量坐标系与机器人坐标系的转换,以选取的空间点的实际测量位置与理论位置之间的平均偏差为适应度函数,计算出Delta并联机器人各机构参数的误差,最后结合运动学误差模型对机器人末端位置进行补偿。标定实验的结果表明该方法简单有效。
关键词
Delta并联机器人
误差分析
粒子群算法
激光跟踪仪标定
Keywords
delta parallel robot error analysis PSO laser tracker calibration
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
原文传递
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
Delta并联机器人机构参数误差分析及标定方法研究
戴智武
刘超
盛鑫军
张定国
《机电一体化》
2016
3
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