园林球形灌木修剪机的设计研制

园林球形灌木修剪机主要对灌木进行球面修剪,园林球形灌木修剪机的传动机构,即空间双联偏心轮右侧的齿轮及偏心轮与左侧的齿轮及偏心轮大小相等、形状一样、偏心相反。空间双联偏心轮转动时,上连杆、下连杆随之做空间摆动,从而使工作部件上圆弧弯刀、下圆弧弯刀上下往复作圆弧运动。园林工人只要手持园林球形灌木修剪机,围着灌木走一圈,即可将灌木上半部修剪成半球形,或将灌木的下半部修剪成半球形。

基于改进三次B样条的灌木修剪运动轨迹光顺算法研究

针对复杂造型灌木修剪过程中机器人末端运动平稳性差的问题,提出了一种基于双切矢连续的改进三次B样条轨迹光顺算法。首先建立了线性轨迹拐角过渡模型,利用B样条曲线局部性质构造衔接点切矢约束,使初始不平滑的修剪轨迹经光顺处理后可达到G;连续;其次构建平面多段轨迹在不同光顺算法下的过渡曲线,经对比分析,本算法所构造的过渡曲线在相同逼近误差下,相比传统圆弧过渡算法曲率极值降低40.5%,相比传统三次B样条过渡算法在衔接点处曲率更加连续,整体光顺效果更优;最后为验证算法对空间修剪轨迹的光顺效果,建立了5轴关节机器人模型进行鸭形轨迹修剪仿真,结果表明本算法可使机器人末端速度极值提升13.5%,加速度极值降低86.9%,机器人各关节运动更平稳,验证了本算法在复杂修剪轨迹光顺方面的可行性与有效性。

园林灌木的修剪方法

近些年来,灌木已经成为了城市园林建设的必需品,并在其中得到了大范围的应用。对此,本文介绍了对城市灌木进行修剪的意义,并介绍了我国部分地区最常见的灌木种类,最后讲解了灌木整形修剪的主要依据和方法,以此为我国城市园林管理提供理论借鉴。