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基于编码标志的无人机电力巡检自主定位方法
被引量:
14
1
作者
许忠雄
邵瑰玮
+2 位作者
谢予星
吴亮
季铮
《应用科学学报》
CAS
CSCD
北大核心
2018年第5期845-858,共14页
为了实现无人机在变电站巡检时自主避障,提出一种利用编码标志作为控制点的无人机自主定位方法.首先讨论编码标志的设计与解码,然后利用灰度方向直方图(histogram of oriented gradient, HOG)特征和支持向量机(support vector machine, ...
为了实现无人机在变电站巡检时自主避障,提出一种利用编码标志作为控制点的无人机自主定位方法.首先讨论编码标志的设计与解码,然后利用灰度方向直方图(histogram of oriented gradient, HOG)特征和支持向量机(support vector machine, SVM)检测并跟踪图像中的编码标志,以提高算法运行效率,最后根据编码标志在电塔上的位置及其在图像上的对应坐标,由物点与像点的透视关系解算无人机位置.实验表明:HOG+SVM组合检测图像中的编码标志召回率为99%;解码算法在编码标志模糊、变形等极端条件下依然保持强鲁棒性,解码错误率仅为0.05%;无人机定位误差不超过±0.03 m,算法运行速度达10帧/s,可用于变电站的实际巡检.
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关键词
变电站巡检
无人机
灰度方向直方图
支持向量机
编码标志
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职称材料
融合灰色预测和HOGI特征的红外目标跟踪方法
被引量:
3
2
作者
张齐
曹琦
+1 位作者
王晓薇
毕笃彦
《西安电子科技大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2010年第4期751-757,共7页
针对红外目标跟踪时不能有效提取目标特征这一问题,提出了一种新的红外目标稳健跟踪方法.首先利用灰色模型预测目标位置,然后建立以此预测位置为中心候选目标区域的方向梯度-灰度直方图特征模型,并将此特征引入到Mean Shift算法中,以实...
针对红外目标跟踪时不能有效提取目标特征这一问题,提出了一种新的红外目标稳健跟踪方法.首先利用灰色模型预测目标位置,然后建立以此预测位置为中心候选目标区域的方向梯度-灰度直方图特征模型,并将此特征引入到Mean Shift算法中,以实现对红外目标的精确跟踪.仿真结果表明了该方法跟踪精度高,在目标出现部分遮挡或全部遮挡时,仍能跟踪目标,确保目标不丢失,体现出该跟踪方法良好的鲁棒性.
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关键词
灰色模型
方向
梯度-
灰度
直方图
特征
均值漂移
目标跟踪
图像处理
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职称材料
一种基于运动估计的红外目标跟踪方法
被引量:
4
3
作者
修彬
李成龙
+1 位作者
汤进
罗斌
《计算机工程与应用》
CSCD
2014年第12期125-128,共4页
为解决红外目标跟踪中目标的交错、遮挡等问题,提出了一种新的基于运动估计的目标跟踪方法。建立目标的方向梯度-灰度直方图特征模型,该模型能较准确地刻画目标特征。使用最大后验概率指标在搜索区域进行目标匹配,该指标能很好地突出目...
为解决红外目标跟踪中目标的交错、遮挡等问题,提出了一种新的基于运动估计的目标跟踪方法。建立目标的方向梯度-灰度直方图特征模型,该模型能较准确地刻画目标特征。使用最大后验概率指标在搜索区域进行目标匹配,该指标能很好地突出目标、抑制背景,并容易得到全局最优解。提出一种新的运动估计方法,即轨迹预测算法,对目标的运动进行较准确的估计。实验结果证明,该方法不仅计算复杂度低,而且能够较好地解决目标交错、遮挡等问题。
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关键词
红外目标跟踪
方向
梯度-
灰度
直方图
特征
最大后验概率
运动估计
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职称材料
题名
基于编码标志的无人机电力巡检自主定位方法
被引量:
14
1
作者
许忠雄
邵瑰玮
谢予星
吴亮
季铮
机构
武汉大学遥感信息工程学院
中国电力科学院
出处
《应用科学学报》
CAS
CSCD
北大核心
2018年第5期845-858,共14页
基金
国家重点研发计划项目(No.2016YFB0501403)资助
文摘
为了实现无人机在变电站巡检时自主避障,提出一种利用编码标志作为控制点的无人机自主定位方法.首先讨论编码标志的设计与解码,然后利用灰度方向直方图(histogram of oriented gradient, HOG)特征和支持向量机(support vector machine, SVM)检测并跟踪图像中的编码标志,以提高算法运行效率,最后根据编码标志在电塔上的位置及其在图像上的对应坐标,由物点与像点的透视关系解算无人机位置.实验表明:HOG+SVM组合检测图像中的编码标志召回率为99%;解码算法在编码标志模糊、变形等极端条件下依然保持强鲁棒性,解码错误率仅为0.05%;无人机定位误差不超过±0.03 m,算法运行速度达10帧/s,可用于变电站的实际巡检.
关键词
变电站巡检
无人机
灰度方向直方图
支持向量机
编码标志
Keywords
substation inspection
unmanned aerial vehicle(UAV)
histogram of oriented gradient(HOG)
support vector machine(SVM)
encode sign
分类号
V249.3 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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职称材料
题名
融合灰色预测和HOGI特征的红外目标跟踪方法
被引量:
3
2
作者
张齐
曹琦
王晓薇
毕笃彦
机构
空军工程大学工程学院
空军工程大学电信工程学院
出处
《西安电子科技大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2010年第4期751-757,共7页
基金
国家863计划资助项目(2007AA701206)
文摘
针对红外目标跟踪时不能有效提取目标特征这一问题,提出了一种新的红外目标稳健跟踪方法.首先利用灰色模型预测目标位置,然后建立以此预测位置为中心候选目标区域的方向梯度-灰度直方图特征模型,并将此特征引入到Mean Shift算法中,以实现对红外目标的精确跟踪.仿真结果表明了该方法跟踪精度高,在目标出现部分遮挡或全部遮挡时,仍能跟踪目标,确保目标不丢失,体现出该跟踪方法良好的鲁棒性.
关键词
灰色模型
方向
梯度-
灰度
直方图
特征
均值漂移
目标跟踪
图像处理
Keywords
grey model
HOGI feature
mean shift
target tracking
image processing
分类号
TP391 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
一种基于运动估计的红外目标跟踪方法
被引量:
4
3
作者
修彬
李成龙
汤进
罗斌
机构
安徽省工业图像处理与分析重点实验室
安徽大学计算机科学与技术学院
出处
《计算机工程与应用》
CSCD
2014年第12期125-128,共4页
基金
国家自然科学基金(No.61073116
No.61003038)
安徽省教育厅自然科学重点基金(No.KJ2010A006)
文摘
为解决红外目标跟踪中目标的交错、遮挡等问题,提出了一种新的基于运动估计的目标跟踪方法。建立目标的方向梯度-灰度直方图特征模型,该模型能较准确地刻画目标特征。使用最大后验概率指标在搜索区域进行目标匹配,该指标能很好地突出目标、抑制背景,并容易得到全局最优解。提出一种新的运动估计方法,即轨迹预测算法,对目标的运动进行较准确的估计。实验结果证明,该方法不仅计算复杂度低,而且能够较好地解决目标交错、遮挡等问题。
关键词
红外目标跟踪
方向
梯度-
灰度
直方图
特征
最大后验概率
运动估计
Keywords
infrared object tracking
Histogram of Oriented Gradient and Illumination (HOGI) feature
maximum posteriorprobability
motion estimation
分类号
TP391.4 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
下载PDF
职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于编码标志的无人机电力巡检自主定位方法
许忠雄
邵瑰玮
谢予星
吴亮
季铮
《应用科学学报》
CAS
CSCD
北大核心
2018
14
下载PDF
职称材料
2
融合灰色预测和HOGI特征的红外目标跟踪方法
张齐
曹琦
王晓薇
毕笃彦
《西安电子科技大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2010
3
下载PDF
职称材料
3
一种基于运动估计的红外目标跟踪方法
修彬
李成龙
汤进
罗斌
《计算机工程与应用》
CSCD
2014
4
下载PDF
职称材料
已选择
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