一种基于置信评估的多磁信标选择方法及应用

针对灵巧无人平台系统携带的能源与计算资源有限,利用磁信标导航定位过程中可用磁信标过度冗余占用大量系统资源的问题,提出一种基于置信评估的多磁信标选择方法,考虑平衡导航定位精度与系统资源占用之间的关系,有效选择最少数量的磁信标最优组合,既减少系统资源的消耗,提高系统快速性,又能保证多磁信标导航定位的精度。首先根据目标处对各个磁信标的观测信息建立伪后验概率密度分布模型;再根据各磁信标的伪后验概率,实现对各个磁信标的置信评估并计算置信度;最后根据置信度依据磁信标数量约束条件,选择当前测量环境适合参与导航解算的最优磁信标组合。在实验结果中,利用所提出的方法,相对于较差的磁信标组合精度提高65.98%;而相对于仅依靠距离选择出的次优组合,精度提高约13.92%,且最优磁信标组合选择准确率高达91.5%。实验结果证明了所提出的方法可有效选择得到最优磁信标组合,保证定位精度并节约系统资源。