考虑负荷聚合商资源灵活度的荷源协调优化调度方法

为提高荷源协调控制效果,需研究如何为负荷聚合商分配与其调节特性更匹配的调节任务。分析了负荷聚合商模式下的日前调度过程中存在负荷终端特性限制引起的必然违约,在此基础上建立了负荷聚合商的资源灵活度指标。然后提出了考虑负荷聚合商资源灵活度的荷源协调日前调度方法,电网根据负荷聚合商的资源灵活度确定相应补偿价格,从而在分配调节容量时尽量保持灵活度低的负荷聚合商的意愿调节曲线波形,可在降低负荷聚合商必然违约电量的同时,避免根据违约率分配调节容量所产生的大量可能违约电量。最后通过算例验证了所提方法的有效性。

区域性疏散中最大灵活度路径识别研究

对有组织、集体性的区域性疏散问题而言,路径优化是规划阶段的重要内容.按计划路径疏散途中若遇到前方道路封闭或不可用,是否有足够余地(原路径足够灵活)能转入其他路径,是保证疏散安全的关键之一,因此主要研究最大灵活度疏散路径的识别方法,在最短路径的基础上定义有效路径,对网络中的任意节点,用其至终点的有效路径条数表示该节点的灵活度,将路径灵活度表示为其沿途节点灵活度的函数.疏散路径的灵活度越大,意味着中途转向其他有效路径的机会越多.在经典最短路算法基础上进行改进,设计了最大灵活度路径识别的改进算法,并通过数值算例进行了验证.

协调电容器灵活度和复杂度矛盾的变电站无功优化配置

不等容分组电容器投切灵活度高,无功调节能力优,但存在控制策略复杂,设备频繁投切的问题,因此提出一种协调二者矛盾的无功优化配置方法。首先根据变电站负荷求取变电站无功需求概率分布曲线,再采用最优覆盖法计算分布曲线和电容器补偿容量梯形曲线交叉形成的无功失配面积,面积越小,电容器调节灵活度往往越好。然后考虑调控复杂度指标,建立以失配面积最小和调控复杂度最小为目标函数的电容器不等容分组优化模型。再采用模糊加权法将多目标转化为单目标优化模型,利用改进遗传算法求解,得到变电站无功配置方案,为无功规划人员提供决策依据。最后案例仿真通过与现有文献等容分组法和不等容分组法进行对比,验证了本文所提方法能够兼顾不等容分组的优缺点。

仿蟹步行机构模型灵活度分析

在仿生研究基础上，阐述步行机躯体灵活度的概念及其计算方法；讨论份蟹步行机构模型的腿节相对长度、关节布置及腿在躯体上的安装方式等机构学参数对灵活度的影响。

Stewart平台局部灵活度的解析研究

本文详细分析了 Stewart平台的输入、输出速度 ,误差 ,力 (力矩 )与平台灵活度指标间的关系。对平台初始位姿时的雅可比矩阵进行了解析推导 ,用解析的方式求出它的奇异值。由此构造了 Stewart平台最小奇异值、条件数、可操作性三种常用的局部灵活度评价指标 ,并对其进行解析研究 ,得到 Stewart平台的这些局部灵活度与其结构尺寸间的解析关系 ,为

给定位姿能力和运动灵活度的Stewart并联机器人解析尺度综合

本文利用位置空间的分片解析解答 ,构造出具有非零最小可达章动角球形主工作空间的解析解答 ,探讨了结构参数对球形主工作空间大小的影响规律 ,并据此提出一种满足局部运动灵活度约束和给定位姿能力的 Stewart并联机器人次最优尺度综合方法 .最后通过算例验证了该方法的有效性 .

基于微创外科手术机器人操作手的夹持灵活度研究

为了反映外科手术机器人六自由度操作手的指尖在夹持点对物体的夹持能力,分析了夹持时指尖的姿态、夹持物的姿态及两者的关系.推导了指尖在夹持点对处于任意姿态的物体进行夹持时所需姿态的解析表达式,并借助姿态球给出了夹持灵活度的定义.研究了本机构工作空间中离散点的夹持灵活度,确定了指尖夹持的灵活空间,并通过SimMechanics进行了仿真验证.

基于时间灵活度的中继卫星调度算法

中继卫星的调度问题是一个多资源多任务的复杂NP问题。作者在分析中继卫星系统资源、任务和约束的基础上,提出了一种基于任务时间灵活度的中继卫星调度算法,最后运用本算法对一个调度算例进行了验证求解。

机器人灵活性表示及冶钢-弧焊-Ⅰ型工业机器人工作空间灵活度分析

本文提出了用机器人操作器末杆的自转角灵活度及两个互相垂直的主截面内的灵活度的组合,来表示机器人对给定工作点的灵活性的方法。这种方法直观、方便,易于求解和应用.用它研究具有结构条件限制的机器人操作器工作空间灵活度时,发现在工作空间里,存在有不同灵活度的区域,曲线或曲面.本文还特别提出了工具(夹具)的预置位姿的概念,并以 5R 操作器为例,充分证明了预置位姿的改变.可以在操作器灵活度不变的条件下大大改善机器人的工作可能性。

基于灵活度考虑的棉花异纤分拣机器人结构参数优化设计

为实现棉花分拣机器人的低成本、多姿态,进行了机器人结构与灵活度的分析。机器人选取PRRRP五自由度关节结构,建立了机器人的D-H运动学参数表,取出位置向量,求出位置向量对应的关节变量逆解,利用作图法确定关节变量的边界约束。定义了灵活度的概念,以棉堆半剖面作为目标空间,建立灵活度评价函数,运用MatLab软件优化得到灵活点数最多的关节变量参数。指出以灵活度为设计准则的少自由度机器人实现多姿态动作是一种低成本,易控制的设计方法。

调节灵活度训练对儿童近视发展影响的研究

目的观察使用Flipper镜训练调节灵活度对儿童近视发展的影响。方法选择6~12岁的近视儿童患者62例(117眼),根据近视程度分为三组:Ⅰ组(<-3.00 D);Ⅱ组(-3.00^-6.00 D);Ⅲ组(>-6.00 D),观察进行Flipper镜调节灵活度训练6个月后的近视增长幅度的变化。结果同原近视增长幅度比较,Flipper镜训练后近视增幅显著减缓(P<0.05);不同近视程度组间比较差异有统计学意义(P<0.05)。结论 Flipper镜训练调节灵活度能有效延缓近视儿童屈光度的发展,尤其对低中度近视患者控制的效果更为明显。

资本结构、股利政策和财务灵活度

基于优序融资理论和权衡理论,对资本结构进行拓展研究发现,当低负债的企业因投资或发放股利而进行融资时,都会首选债务融资。债务融资虽然可以享受利息减税,但同时也会增加代理成本。为此,在文献梳理和实践研究的基础上解释以下几个问题:为什么股权融资不是企业融资的最后选择?为什么盈利企业宁愿放弃利息的税收优惠而选择低股利政策并维持较低杠杆水平?为什么很多企业会在股价上升时期进行股权融资?

企业投资灵活度问题研究

在快速变化的环境条件下 ,投资决策受不确定因素影响而出现失误的风险日趋增大 ,保持投资的灵活度已成为现代企业必需遵循的重要决策原则。本文在揭示投资灵活度内涵、意义的基础上 ,根据国外灵活投资理论与实践的最新进展 ,并结合一项实证研究的部分成果 ,试探讨我国企业投资的灵活度问题。

一种二自由度并联机器人机构灵活度研究

研究一种命名为Diamond的新型二自由度平动并联机器人机构的灵活度指标,对常用的三种性能评价指标雅可比矩阵条件数、最小奇异值和可操作性指标进行推导得到其解析模型,分析它们在机构作业空间内的分布趋势,研究表明该机构具有良好的灵巧性。

高灵活度五轴联动混联铣床的机构设计方法及应用

在具有典型复杂空间自由曲面零部件的加工领域中，五轴联动混联铣床因其独特的结构形式和运动学特性而占据一定优势。本文以该类铣床为研究对象，根据典型应用需求，总结了混联铣床并联模块的自由度形式需求，针对原理构型综合和设计、冗余并联机构的性能分析与评价、参数优化设计等问题展开深入理论研究，将构型综合所得新型并联机构应用于五轴混联构型的设计中，进而开发了试验样机，并将铣床样机应用于铣削加工之中。旨在通过理论研究及应用试验促进少自由度并联机构的应用和五轴联动混联铣床的发展。主要内容如下：

遥操作插管手术机器人灵活度分析

提出一种双臂各六自由度插管手术机械人结构,通过对其进行运动学正解算和逆解算,进行机构灵活度分析。通过Matlab仿真灵活度曲线,确定机器人结构参数,并给出机器人工作的灵活工作空间。

汉语的灵活度

汉语在一定程度上比英语语言的使用更加灵活 ,这种灵活性并非没有限度 ,如果把握不好灵活度 ,势必出现意义混乱 ,造成不良后果。因此 ,在多些“柔性”的同时 ,要把握好“刚性”

矩形Steiner最小树布线灵活度

矩形Steiner最小树(RSMT)的布线灵活度影响其结构变形能力,直接影响芯片布线的收敛性.文中从树边形态、结构固有变形和拓扑变形3方面对线网的RSMT的布线灵活度进行刻画,给出了更能反映RSMT结构变形能力的计算模型.针对布线灵活度的"瓶颈"问题,提出了拥挤驱动的RSMT布线灵活度挖掘算法:根据树形的最短布线路径布线可能情况,定义了树边的布线灵活度;进而考虑RSMT结构中所有树边布线灵活度的组合情况和RSMT拓扑的变形性,得到RSMT布线灵活度.实验结果表明:将计算模型应用到拥挤驱动的RSMT布线灵活度挖掘算法,良好地改善了布线拥挤;将该挖掘算法应用到FastRoute4.1总体布线算法中,能够缩短14%的运行时间.

机器人机构灵活度研究

首次提出并研究了六自由度机器人机构灵活度的定量计算方法,编制了相应的应用软件,以各种典型关节型机器人为例,在SGI工作站上实现了机构灵活度的定量分析计算及其三维图形显示,绘出了工作空间内平行于子午面的任意切面上的机构等灵活度曲线。本研究成果为机器人的性能分析、避障、轨迹规划等研究提供了有力的手段。

一种非对称6-PSS并联机构的工作空间和灵活度研究

针对非对称并联机构在某些方面有着特殊的应用但研究较少的现状,对一种非对称6-PSS并联机构工作空间和灵活度进行了研究,得到了其工作空间和灵活度随结构参数和姿态要求的变化规律,得出此机构可以应用在y轴方向工作空间要求大,而绕x轴转角要求不高的场合。为进一步扩大并联机构的实际应用提供了依据。