基于Gazebo的机器人灵活操作控制平台的搭建

当今社会越来越多的人对机器人的相关研究产生浓厚的兴趣,对机器人的控制是当前研究的一大热点,而对机器人仿真环境的搭建是许多机器人控制研究的必要前提。在ROS环境下,利用SolidWorks、Gazebo等仿真软件自主搭建了一种可用于机器人灵活操作任务的控制平台。根据设计图画出环境模型,配置机器人描述文件;搭建Gazebo环境下的机器人应用平台;设计机器人的动态模型,研究学习规划接口MoveIt选及可视化工具Rviz,配置动态模型系统使得该环境可应用于机器人的灵活操作。

氢气网络系统的操作灵活性分析与改进

在炼厂氢气网络的实际运行过程中,为了适应原料性质、催化剂活性衰减、市场对产品数量与品质需求等的变化,氢气网络的操作条件经常需要在一定范围内进行调整。这种变化可能会使得基于固定操作条件优化所得的氢气网络的操作性能受到影响。为了分析氢气网络对这些变化的适应能力并对不具有足够灵活性的氢气网络进行改进,研究提出了分析与改进氢气网络操作灵活性的模型与方法。通过案例研究,分别分析了氢源流率、纯度和氢阱流率、纯度波动时氢气网络的操作灵活性及其限制瓶颈,以新增年总费用最小提出了改进氢气网络灵活性的措施。

余热发电系统灵活性操作案例分析

该厂有两条线,一条为日产6000吨熟料,另一条为日产3000吨,每条线有两台锅炉,窑头锅炉为AQC锅炉,是自然循环锅炉,窑尾锅炉为PH锅炉,是靠强制循环泵推动水循环的强制循环锅炉,一套汽轮发电机组和一台闪蒸器。在操作过程中,根据现场情况,正确判断和灵活处理,为企业带来效益。

防放射线手术操作房对介入术中防护效率与操作灵活性的影响

目的观察在目前铅衣、铅围脖和铅屏组合的基础上加用新型专利装置防放射线手术操作房对射线防护效率与手术操作灵活性的影响。方法在50台冠脉介入手术过程中分别使用铅衣、铅围脖和铅屏组成的传统防护系统和在此基础上附加防放射线手术操作房的新型防护系统,以盖革计数器测量放射当量以评价防护效率的优劣性。铅衣和防护房测量位置均设定为离地面130 cm,相当于身高170 cm术者的胸部位置,铅衣和防护房内外表面各设一测量点。屏蔽效率计算公式为:屏蔽效率=(外部X射线当量-内部X射线当量)/外部X射线当量×100%。术者对使用过程中防护装置对手术的影响和球管调整时的可操作性进行评分。结果新型防护系统在屏蔽效率方面明显超过传统防护系统(99.06%±0.74%比90.33%±1.41%,P<0.01),在目前防护基础上进一步降低术者射线曝光量约90%,而在对手术的影响(0比0)和球管调整时的可操作性(2.96±0.20比3.00±0)方面两者差异无统计学意义(P>0.05)。结论在目前铅衣、铅围脖和铅屏组成的传统防护系统基础上附加防放射线手术操作房的防护效果是传统防护装置的10倍,且对手术无不良影响,球管调整时操作灵活,是放射防护装置的发展方向。

Datalogic公司：灵活型车辆操作终端

带有Windows-CE．Net的新型Rhino-Net终端装置是Datalogic公司推出的一种产品，这种终端装置可以设置在叉车上，可以对工厂的货物出入库工作提供有效的帮助。这种灵活型数据采集装置可以达到IP65的安全保护等级，其工作环境温度范围为-30～50℃。装置上设有一个特殊的支座，可以有效地防止机械振动。

制粉设备操作中应注意的几个问题

由于原粮品种、设备参数、成品品种和质量指标并非固定不变,为了使设备性能在不同情况下和物料的物理特性达到相互适应性,要求操作时具有灵活性,使设备的效率发挥到极至,达到提高小麦出粉率的目的。

大规模风光发电制甲醇工艺的灵活运行策略与成本优化

基于绿色甲醇离网生产、电网连接生产、双向联产3种模式,提出并系统性地研究了该工艺的灵活运行及电力供应策略,构建了相应的电力调度数学模型并应用基于人工神经网络的代理模型优化方法进行甲醇生产成本的优化。利用内蒙古通辽的风光数据,以3种生产模式对应的灵活运行策略为基础,评估了绿色甲醇生产的经济技术潜力。研究表明,离网方案受风光波动影响较大,甲醇成本高且能量利用率低;与电网双向连接的甲醇与电力联产方案能够降低24.6%的甲醇生产成本,提升整体能量利用效率至50%并同时保持高可再生能源渗透率。利用调度模型分析了中间氢气存储与甲醇产率对甲醇生产成本、可再生能源渗透率以及能量利用率的关系,以期提供不同要求及目标下甲醇生产的优化运行策略。

DCC工艺技术灵活性及其在化工型炼油厂的应用

对催化裂解(DCC)和增强型催化裂解(DCC-plus)技术的特点以及两者的关系进行了简述,DCC-plus技术比DCC具有更高的丙烯产率,同时干气和焦炭产率明显减少。对于1套加工50%常压渣油与50%加氢裂化尾油混合原料的2.2 Mt/a DCC-plus装置,其乙烯和丙烯产率分别达到5.6%和21.5%。对1套1.2 Mt/a DCC-plus装置进行了油品方案和烯烃方案两种生产模式的切换操作,与油品方案相比,按烯烃方案操作时丙烯产率增加125.8%,裂解石脑油和裂解轻油产率分别减少37.4%和20.0%。DCC技术成熟可靠,装置大型化和长周期运转都已得到工业验证。对于以DCC装置为核心的化工型炼油流程,油品率(汽油、柴油和喷气燃料的总产量占原油加工量的比例)可以低至16.0%,而化学品率(丙烯、芳烃和乙烯原料的总产量占原油加工量的比例)高达67.3%,成为构建新一代全化工型炼油厂具有竞争力的技术选择。

THETA种植牙手术机器人系统

种植牙手术DENTAL IMPLANT SURGERY可视化导航VISUAL NAVIGATION精准医疗PRECISION MEDICINE THETA种植牙手术机器人系统THETA通过双模式多配置一体化设计,实现医院或诊所场景下的高效精准种植,且价格适中,促进口腔医疗普惠。该技术通过机器人和视觉定位实现种植牙手术的全程辅助,从术前规划、术中导航至术后评估,旨在降低手术对医生个人技艺的依赖,推动种植牙手术的普及。核心产品THETA创新性地将所有功能集成于一辆台车,采用对称设计支持双模式:一侧专注纯导航,另一侧结合机械臂实现导航,搭配CYPRESS软件,满足单颗、多颗、全口/半口及无牙颌种植需求。此外,THETA还提供(无机械臂)纯导航版本,作为基础型解决方案,帮助医疗机构逐步过渡至高科技种植牙手术,实现手术的高精度与高效率,同时保持操作灵活性与成本效益。本产品获得2024年中国设计智造大奖(DIA)金奖。

计算机控制技术在110KV电力工程自动化中的应用与实践

随着科技的快速发展,电力行业面临前所未有的变革,对于电网的运行和管理提出了越来越高的要求。110KV电力工程作为区域电网的重要组成部分,其自动化水平直接影响到电网的工作效率和安全性。引入计算机控制技术,对现代电力系统产生了深远的影响,尤其是在提高电网的可靠性、优化资源配置、增强操作灵活性及提升安全管理等方面,展现出了显著优势。本研究旨在探讨计算机控制技术在110KV电力工程自动化中的应用与实践,分析其在动态数据分析、故障预测、远程控制和系统安全等关键方面的作用及效益,以期为电力系统的现代化和自动化升级提供理论依据和实践指南。

防护服工效性能评价方法研究进展

防护服在保护作业人员免受环境因素威胁的同时,也给着装人体带来了很多负效应,例如阻碍人体活动。符合人体工效学的功能评价是防护服性能评价的重要内容。为此,回顾国内外防护服工效性能评价研究现状,对防护服工效性能评价进行定义。在此基础上论述了关节活动范围、操作灵活性等方面的工效性能评价内容,分别从主观评价、客观评价和数字模拟评价3个方面探讨了防护服工效性能评价方法。提出建立防护服工效性能综合评价体系,在虚拟现实仿真条件下对防护服工效性能进行评价研究。

户外隔离开关机械故障的起因及预防

零部件表面锈蚀、操作不灵活和瓷绝缘子断裂是户外高压隔离开关常见的机械故障。对这些常见机械故障产生的原因进行了分析,并分别提出针对性的预防措施。

滩海油田深井安全阀的研制

本文针对传统井下安全阀在安装位置自由度和操作灵活性上不足,安装位置及受压需要控制在一定范围内的缺点,研制了一种新型深井安全阀装置,采用双柱塞驱动,保证深井下液压柱塞驱动系统的平衡性,设计了自平衡机构,并对主弹簧等重要部分进行受力分析和材料选择,以满足深井条件下的强度要求。通过室内实验和现场试验,该安全阀性能稳定,能满足实际生产的需要。

先进的冷态浸入式水口

1前言 浸入式水口（浸人式水口）一般由主体（Al2O3-C质）和渣线（Zr02-C质）材料构成.通常高含量的氧化铝和氧化锆可以提高材料的耐腐蚀性,但其抗剥落性却会随之降低.为此,浸人式水口在使用前会进行烘烤从而预防浇注开始阶段水口产生热震.同时,在钢水浇注过程中由于水口侵蚀或堵塞等原因也会更换水口,

双电源电气主接线优化设计

针对西大洋水库除险加固工程中双电源电气主接线的设计特点,提出了设计优化方案,解决了双电源接线、设备接地、故障件更换、保护配合等技术问题,提高了水库供电系统的可靠性,运行操作的灵活性,维护检修的方便性。

防护服活动性及其对职业骨肌损伤影响的研究进展

极端环境下穿着的防护服在保护作业人员免受环境因素的威胁时,也对着装人体的活动性造成了负面影响,如肢体活动范围下降、任务完成时间增加、步态失衡等。为此,文章回顾了国内外有关防护服活动性测评研究的发展历程,从运动学活动表象和动力学活动机制两个层面探讨了防护服活动性的测评方法、适用范围和研究不足。最后,总结了着装人体活动能力与职业骨骼肌肉损伤风险之间的关系,包括损伤危险因素、表征指标及评估方法。未来,利用三维人体扫描技术从服装-人体姿态空间关系的角度,实现快速便捷的活动性测评;利用计算机建模仿真技术构建着装人体骨肌模型并获取动力学参数,实现全面活动性测评和骨肌损伤风险评估将成为新的发展方向。

燃煤电厂供热改造技术的相关探讨

据调查,大部分燃煤厂供热机组运行效率偏低,除尘器超负荷工作,不仅浪费了大量资源,而且还加大了大气污染。为了改进燃煤供热方案,本文通过对比多种供热改造技术,合理选取改造技术,并拟定改造方案,旨在为燃煤供热改造研究提供参考依据。实践应用结果表明,本文选取的背压小汽轮机供热改造技术创造的改造方案,可以有效提高煤资源利用率,降低热耗率,减少空气污染。

DCC-plus工艺的工业应用及适应性分析

在DCC工艺技术基础上,中国石化石油化工科学研究院开发了增产丙烯、降低干气和焦炭产率的增强型催化裂解(DCC-plus)技术,第一套DCC-plus工业装置于2014年2月在中海油东方石化有限公司建成并投产。为满足实际生产需要,对DCC-plus装置以及操作参数进行了适应性改进及调整,在原设计多产气体烯烃的DCC-plus装置上实现了多产汽油、柴油的加工方案,以陆丰/涠洲混合原油的常压渣油为原料,在缓和操作条件下,总液体产率达到82.23%、丙烯产率为8.07%,具有很好的产品结构灵活性。

三维激光扫描技术在汽车钣金件测量中的应用

三维激光扫描技术在汽车钣金件测量中的应用越来越普及,它通过扫描出待测钣金件模型,将模型与产品数模做拟合对比分析,便可直观得出钣金件整体尺寸偏差状态。首先介绍了三维扫描技术在汽车钣金上的运用原理,然后分析了三维激光扫描技术应用实例,最后重点研究了与传统专用检具对比三维激光扫描技术的测量优势。

户外隔离开关机械故障的原因及预防

操作不灵活、零部件表面锈蚀是户外高压隔离开关常见的机械故障,对这些常见机械故障产生的原因进行了分析,并分别提出针对性的预防措施。