基于ADAMS的灾害救援机器人姿态规划与越障分析

利用Pro/E软件设计的步履式灾害救援机器人三维实体模型导入ADAMS软件中,并添加约束、运动和外力,以建立虚拟仿真模型;然后建立不同的非结构化地形环境以建立虚拟灾害现场;最后通过step函数模拟步履式灾害救援机器人在虚拟灾害现场开展跨越壕沟、涉水以及狭窄空间转向等越障任务,研究机器人在不同的复杂地形环境条件下的越障姿态规划和越障性能,分析步履复合行走机构对非结构化地形的越障性、适应性和可靠性。仿真过程及结果为步履式灾害救援机器人结构的设计及优化、越障能力和地形适应能力的提高、越障可靠性的提升以及越障姿态优化提供了理论和仿真实验依据。

若干智能新技术在灾害救援中的联合运用初探

无人机测绘遥感技术、机器人技术和3D打印建模技术在抢险救灾中已开始得到越来越多的关注。探索了上述三种自动化技术联合运用的适用性,阐述了其联合作业在精准救援方面所具有的优势。着重对上述新技术在应急救援快速后勤保障中的应用现状,以及自动化联合灾害救援体系结构的搭建与应用情况作了简单介绍,并对自动化联合作业技术的发展前景进行了展望。

步履式机器人转向姿态规划与转向性能分析

首先在Pro/E软件环境下设计步履式灾害救援机器人转向机构,并对转轮转向姿态、摆腿转向姿态以及摆腿转轮复合转向姿态进行规划;然后在ADAMS软件仿真环境下模拟步履式灾害救援机器人转轮转向姿态、摆腿转向姿态以及摆腿转轮复合转向姿态的转向过程,研究3种姿态的转向半径;最后通过实体样机转向试验,验证转向半径和转向复杂程度。仿真过程及试验结果为步履式灾害救援机器人转向机构的设计及优化、转向能力的提高、不同条件下不同转向姿态的选取提供了理论和仿真实验依据。

青春与机器人共舞 访天津职业技术师范大学教授邓三鹏

Reporter’s notes人物素描如果你的面前是一位机器人专业的教授、博士生导师,而且还是一位科研成果丰硕的科研工作者、一位高科技创新创业企业家,你会想到他是一个年轻儒雅的小伙子吗?其实,邓三鹏才40岁出头,是名副其实的"三栖"青年高科技人才。16年前,邓三鹏在天职师大开始了机器人专业教学。当年,他穿着普通的衬衣,总是斜挎着鼓鼓囊囊的书包,急匆匆地走在刚下课的学生群中,你真搞不清他是一个本科生、硕士生还是个博士生。