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电网全景输电线路三维机载雷达点云信息采集研究
1
作者
王春龙
陈炜彬
陈凯
《集成电路与嵌入式系统》
2024年第5期81-87,共7页
针对电网输电线路全景信息采集难度大、点云信息处理不准确等问题,提出了一种电网全景输电线路三维机载雷达点云信息采集系统。该系统通过对机载雷达信号处理系统设计和采集设备的选型,实现机载雷达硬件的设计和选择;采用激光雷达与惯...
针对电网输电线路全景信息采集难度大、点云信息处理不准确等问题,提出了一种电网全景输电线路三维机载雷达点云信息采集系统。该系统通过对机载雷达信号处理系统设计和采集设备的选型,实现机载雷达硬件的设计和选择;采用激光雷达与惯性测量单元相结合的方式实现对输电线路点云数据更精确的采集;利用点云数据中的颜色信息和强度信息相结合的方式对点云数据进行分类处理,实现对点云数据信息的处理。通过实验验证了系统的采集误差比只采用激光雷达采集的误差小,且最大为0.21,最小为0.08;系统对不同物体的分类正确率不同,对输电线路分类正确率能达到97%,且较传统方法和单一的基于强度信息的点云数据处理分类方法正确率高。
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关键词
机载雷达
点云信息
采集
惯性测量单元
点
云
颜色
点
云
强度
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职称材料
建筑全景三维机载雷达点云信息采集方法仿真
2
作者
陈宇文
徐照
《计算机仿真》
2024年第4期270-273,334,共5页
由于机载雷达的测量误差和环境干扰等原因,采集到的点云数据可能存在噪声和缺失,且建筑物的多层结构,使得采集的点云数据之间存在位置偏差和姿态差异,导致建筑全景点云结构信息采集误差较大。为此,提出建筑全景三维机载雷达点云结构信...
由于机载雷达的测量误差和环境干扰等原因,采集到的点云数据可能存在噪声和缺失,且建筑物的多层结构,使得采集的点云数据之间存在位置偏差和姿态差异,导致建筑全景点云结构信息采集误差较大。为此,提出建筑全景三维机载雷达点云结构信息采集仿真。采用双向布料模拟法提取建筑顶面点云,结合归一化数字地表模型、穿透性分析、形态学开运算、约束生长等方法提取建筑全景点云,利用统计滤波算法滤除离群点噪声,采用体素中心邻近特征点的点云精简算法降低点云冗余度,并对建筑全景点云粗配准和精配准,实现建筑全景三维点云结构信息采集。实验结果表明,所提方法误差较小、完整率和采集质量较高。
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关键词
三维建筑全景
机载雷达
点
云
结构
信息
采集
双向布料
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职称材料
基于点云信息的七自由度冗余机械臂避障研究
被引量:
6
3
作者
刘芳华
谢如坤
《现代制造工程》
CSCD
北大核心
2020年第12期6-13,35,共9页
针对机械臂在工作空间内的避障问题,提出基于点云信息的七自由度冗余机械臂避障策略。首先利用D-H参数在机器人操作系统中建立七自由度冗余机械臂的运动学模型,再基于RGB-D相机引入的点云信息建立空间实时地图,使用基于点云信息的包围...
针对机械臂在工作空间内的避障问题,提出基于点云信息的七自由度冗余机械臂避障策略。首先利用D-H参数在机器人操作系统中建立七自由度冗余机械臂的运动学模型,再基于RGB-D相机引入的点云信息建立空间实时地图,使用基于点云信息的包围盒算法检测碰撞,最后在空间实时地图上通过快速扩展随机树进行避障路径规划,实现在机械臂运动过程中避障。实验结果表明,基于点云信息的七自由度冗余机械臂避障路径规划算法可以根据在工作空间内获得的障碍物点云信息进行路径规划,避开障碍物,达到目标位姿,在避障运动过程中与障碍物至少保持8 mm的安全距离,为后续的研究提供了参考。
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关键词
点云信息
冗余机械臂
快速扩展随机树
机器人操作系统
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职称材料
基于单点云信息的未知物体抓取方法
被引量:
1
4
作者
叶仙
胡洁
+2 位作者
邵全全
戚进
方懿
《数码设计》
2017年第6期15-19,共5页
随着日常生活中物品的爆发式增长,对未知物体的自主操作能力,越来越成为智能机器人尤其是智能服务机器人的必备的技能。本文研究了仅利用单视角点云信息快速构建未知物体抓取点的方法,该方法无需待抓取物体的任何先验知识,操作便捷,同...
随着日常生活中物品的爆发式增长,对未知物体的自主操作能力,越来越成为智能机器人尤其是智能服务机器人的必备的技能。本文研究了仅利用单视角点云信息快速构建未知物体抓取点的方法,该方法无需待抓取物体的任何先验知识,操作便捷,同时具有适应范围广、无需多视角拍照等特点。主要处理步骤如下:首先对RGB-D传感器获得的点云进行滤波、分割、坐标变换、投影、主成分分析等处理,构建目标物体坐标系;然后根据获取点云的视角、物体位姿以及点云沿y轴投影后的边界信息确定待抓取物体合适的抓取点;最后利用ROS试验仿真平台验证了该方法的可行性和有效性。
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关键词
点云信息
主成分分析
未知物体
抓取
点
选择
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职称材料
改进的区域生长算法在三维激光点云识别岩体结构面中的应用
5
作者
徐志华
郭戈
+3 位作者
孙钱程
丰光亮
何钰铭
谢迪
《水文地质工程地质》
CAS
CSCD
北大核心
2024年第2期101-112,共12页
交错分布的结构面构成了岩体中的薄弱部位,准确高效的岩体结构面识别和特征信息提取可为岩体稳定性评价提供重要依据。三维激光扫描技术可以极大地提高结构面勘测效率和精度,但目前主流的点云分析算法存在结构面边缘识别模糊、点云分割...
交错分布的结构面构成了岩体中的薄弱部位,准确高效的岩体结构面识别和特征信息提取可为岩体稳定性评价提供重要依据。三维激光扫描技术可以极大地提高结构面勘测效率和精度,但目前主流的点云分析算法存在结构面边缘识别模糊、点云分割准确性不能满足结构面特征信息提取精度等问题。因此,考虑岩体结构面点云位置与其邻域的空间关系,利用KD-tree数据结构进行最邻近搜索的体素下采样,在稳健随机Hough变换的基础上改进了区域生长算法,通过多特征值对区域生长分割参数进行修正,依据点云法向量差值和特征终值进行结构面分割,实现了结构面产状、间距、延展度信息的提取。研究结果表明:与传统的主成分分析法和随机抽样一致法相比,在室内块体模型组成的24个结构面中,该方法在相同区域具有更高的识别率和准确率,既能在复杂变化的平面区域保证数据的完整识别,也能在平面的尖锐位置较好地分割边缘点云。利用该方法可以将24个结构面分为6组,并在识别数据中获取对应的结构面特征信息,与实际测量结果相比,角度信息误差约为1°,距离信息误差1cm以内。利用该方法在长江干流蟒蛇寨斜坡岩体中成功识别出3组结构面同时计算各组结构面间距与延展度信息,并采用赤平投影图分析不同结构面组对斜坡稳定性的影响。所提出的方法在室内模型及现场斜坡验证效果良好,可以为岩体结构面识别分割提供稳定且有效的技术支撑。
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关键词
三维激光扫描
点云信息
提取
区域生长算法
智能识别
岩体结构面
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职称材料
基于机载LiDAR点云的道路提取方法研究
6
作者
李寒冰
韩梦玥
王盼
《地理空间信息》
2023年第8期129-132,共4页
道路是建设数字交通和数字城市的重要组成部分,也是空间地理信息的重要元素。针对传统遥感技术提取道路效率低、自动化程度不高以及易受周围环境影响等问题,基于无人机搭载LiDAR测量系统获取的某城郊结合区的点云数据,提出一种点云数据...
道路是建设数字交通和数字城市的重要组成部分,也是空间地理信息的重要元素。针对传统遥感技术提取道路效率低、自动化程度不高以及易受周围环境影响等问题,基于无人机搭载LiDAR测量系统获取的某城郊结合区的点云数据,提出一种点云数据预处理、道路点云分级提取和道路边界提取算法。该算法首先对获取的LiDAR点云原始数据进行去噪处理,再结合曲面拟合滤波和点云几何特征提取包含道路在内的地面点云,然后利用点云的强度信息初提取道路点云,针对与道路材质相似的停车场等地物点云,在构建TIN的基础上,使用边长和面积约束进一步对道路点云进行精提取,最后使用α-shape算法对道路边界进行提取,并利用算法对实测的点云数据进行道路提取,以准确率和误分率对本文算法进行定量分析,结果表明提出的道路提取算法能够快速准确地提取道路点云。
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关键词
道路提取
机载LiDAR
点
云
曲面拟合滤波
点
云
强度
信息
α-shape算法
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职称材料
基于环境点云的矿用挖掘机器人自主作业规划
被引量:
1
7
作者
乔建强
王鑫
+2 位作者
李光
张永明
宋学官
《机械工程师》
2020年第9期77-79,83,共4页
针对传统矿用挖掘机难以在复杂矿岩环境下高效开采的问题,基于环境的雷达点云信息提出一种在面对复杂堆料时挖掘机器人的自主作业规划方法,以实现其连续、高效的自主化采掘任务。该方法首先利用挖掘机器人的激光雷达对复杂未知的物料环...
针对传统矿用挖掘机难以在复杂矿岩环境下高效开采的问题,基于环境的雷达点云信息提出一种在面对复杂堆料时挖掘机器人的自主作业规划方法,以实现其连续、高效的自主化采掘任务。该方法首先利用挖掘机器人的激光雷达对复杂未知的物料环境形貌进行建模分析,通过点云信息的特点识别并筛选不同的物料堆面,然后采用多项式插值的方法对不同物料堆面的挖掘轨迹进行在线规划。结果表明,基于环境点云的自主规划方法能够使挖掘机器人在满足满斗率的条件下对不同的物料堆面实现快速有效的自主作业规划,并保证挖掘机器人连续高效的挖掘作业,对复杂工况环境下矿用挖掘机自主化的高效开采方面的研究有很大的指导意义。
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关键词
复杂矿岩
点云信息
挖掘机器人
自主作业规划
多项式插值
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职称材料
全局ICP与改进泊松相结合的三维人脸重建
被引量:
1
8
作者
李皓冉
梅天灿
高智
《测绘学报》
EI
CSCD
北大核心
2023年第3期454-463,共10页
为快速精确地实现人脸三维数字化,本文提出一种高精度全流程自动化的稳健三维人脸重建方法。针对基于结构光相机采集到的左右两组人脸点云和RGB图像数据,本文首先提出一种自适应下采样的全局优化ICP配准方法融合左右点云,其次提出基于...
为快速精确地实现人脸三维数字化,本文提出一种高精度全流程自动化的稳健三维人脸重建方法。针对基于结构光相机采集到的左右两组人脸点云和RGB图像数据,本文首先提出一种自适应下采样的全局优化ICP配准方法融合左右点云,其次提出基于法向量优化的泊松重建方法来将配准后的点云进行表面重建,生成网格化模型,该泊松重建方法针对非封闭性人脸点云有良好的重建效果和重建精度,然后将RGB图像贴图到网格化模型上,最终重建出了一个带有细节纹理的三维人脸模型。经过大量的人脸重建试验验证,本文方法具有高精度、高稳健性,能够快速、准确且稳定地重建出人脸。
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关键词
点
云
深度
信息
人脸模型重建
点
云
配准
泊松重建
点
云
表面重建
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职称材料
三维激光技术在矿山测量中的综合应用
被引量:
19
9
作者
彭劲松
叶波
+1 位作者
李娟
周光明
《测绘通报》
CSCD
北大核心
2018年第11期158-160,共3页
随着社会的发展,矿山测绘工作涉及的内容也越来越广泛,传统矿山测绘方法已不能完全满足工作需求。而三维激光扫描技术是继GPS技术后的又一次技术革新,具有良好的应用前景。本文主要从三维激光扫描技术的分析出发,研究了三维激光扫描技...
随着社会的发展,矿山测绘工作涉及的内容也越来越广泛,传统矿山测绘方法已不能完全满足工作需求。而三维激光扫描技术是继GPS技术后的又一次技术革新,具有良好的应用前景。本文主要从三维激光扫描技术的分析出发,研究了三维激光扫描技术在矿山测绘中的应用,以期为矿山测绘工作中应用三维激光扫描技术提供有利的参考。
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关键词
激光扫描
矿山测量
地表沉陷
点云信息
化建设
数字高程模型
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职称材料
地面三维激光扫描技术在道路改扩建测绘中的应用研究
被引量:
5
10
作者
李良英
韩峰
《矿山测量》
2016年第5期24-27,共4页
文中以某具体道路改扩建工程为实例,从施测方案设计,设备选型、控制网及标靶布设等方面研究适合的三维激光扫描技术流程。同时,利用相关软件完成点云数据的滤波、拼接、坐标转换及精简等工作,并与CASS软件结合生成DTM模型,用于道路改扩...
文中以某具体道路改扩建工程为实例,从施测方案设计,设备选型、控制网及标靶布设等方面研究适合的三维激光扫描技术流程。同时,利用相关软件完成点云数据的滤波、拼接、坐标转换及精简等工作,并与CASS软件结合生成DTM模型,用于道路改扩建设计。试验结果表明:该技术在道路改扩建信息采集中,与传统测量方法比对较差在4 mm以内,数据准确性高,完全满足道路改扩建设计要求,具有很好的应用前景。
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关键词
三维激光扫描
道路改扩建
点云信息
数据预处理
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职称材料
多站激光点云数据全自动高精度拼接方法研究
被引量:
17
11
作者
李健
王宗敏
+1 位作者
马玉荣
田智慧
《武汉大学学报(信息科学版)》
EI
CSCD
北大核心
2014年第9期1114-1120,共7页
针对目前多站点云数据拼接存在的效率低和自动化程度低等问题,提出了基于地面激光点云强度信息的2D-3D点云数据高精度全自动拼接方法。首先,将强度信息通过三次样条插值算法生成二维影像,采用基于图形处理器(GPU)的加速尺度不变特征变换...
针对目前多站点云数据拼接存在的效率低和自动化程度低等问题,提出了基于地面激光点云强度信息的2D-3D点云数据高精度全自动拼接方法。首先,将强度信息通过三次样条插值算法生成二维影像,采用基于图形处理器(GPU)的加速尺度不变特征变换(SIFT)算子匹配得到二维同名特征点,剔除粗差;然后,反算得到特征点在三维点云中的坐标,并通过三维空间法向量对三维同名特征点进行精炼。利用精炼的三维特征点进行多站点云数据拼接,可提高多站点云海量数据拼接的精度和效率。
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关键词
地面激光
点
云
数据拼接
2D-3D全自动拼接
三维特征
点
精炼
点
云
衍生
信息
原文传递
基于机载LiDAR多回波类型森林叶面积指数反演研究
被引量:
2
12
作者
谢杰
邢艳秋
+3 位作者
尤号田
田昕
安立华
姚松涛
《中南林业科技大学学报》
CAS
CSCD
北大核心
2018年第3期26-33,共8页
森林叶面积指数(Lai)作为森林的重要结构参数,对于研究森林物质能量交换相关的生理活动具有重要意义。为提高森林Lai的反演精度,本研究充分利用激光雷达点云数据多回波类型之间所含信息的差异,通过对机载激光雷达点云数据预处理后,基于...
森林叶面积指数(Lai)作为森林的重要结构参数,对于研究森林物质能量交换相关的生理活动具有重要意义。为提高森林Lai的反演精度,本研究充分利用激光雷达点云数据多回波类型之间所含信息的差异,通过对机载激光雷达点云数据预处理后,基于点云数据的多回波类型,共提取了6个激光穿透指数(Lpi),分别与野外样方实测Lai建立线性回归模型用于估测森林Lai。结果发现:单变量估测模型中,基于首次回波强度Lpi(i LPIfirst)模型最好(R2=0.836,Mad=0.091)。多变量模型中,基于首次回波强度Lpi(i LPIfirst)、冠层回波数量Lpi(n LPIcan)及冠层回波能量Lpi(i LPIcan)的三变量模型估测精度最高(R2=0.883,Mad=0.076),相比于单变量估测模型而言,R2提高了0.047,Mad减少了0.015。结果表明,基于点云回波类型分类的Lpi能够较好的估测森林Lai,且多变量模型的估测精度要优于单变量模型的估测精度。
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关键词
叶面积指数
机载激光雷达
回波类型
激光穿透指数
点
云
能量
信息
点
云
数量
信息
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职称材料
基于线激光扫描的零件三维表面检测系统研究
被引量:
10
13
作者
刘永治
张周强
+1 位作者
郭忠超
周玲
《国外电子测量技术》
北大核心
2021年第2期67-72,共6页
零件表面缺陷是造成零件生产损失的主要原因之一,现如今的表面缺陷检测大多集中于平面的表面缺陷检测,为了能更好地表达物体的三维表面信息以及针对其三维信息进行缺陷检测,提出了一种基于线激光扫描的零件三维表面检测系统。首先对相...
零件表面缺陷是造成零件生产损失的主要原因之一,现如今的表面缺陷检测大多集中于平面的表面缺陷检测,为了能更好地表达物体的三维表面信息以及针对其三维信息进行缺陷检测,提出了一种基于线激光扫描的零件三维表面检测系统。首先对相机进行标定,可用于对相机采集到的图像进行矫正,同时得到相机的内外参数,用于后续图像处理的坐标转换。然后利用图像采集系统采集图像,对图像依次进行高斯滤波、图像差分、高斯平滑、条纹中心线提取、坐标转换,得到零件表面的三维点云数据,最后将得到的数据与标准数据做差,根据差值与设定的阈值之间作比较,判断表面是否存在缺陷。该系统可得到零件表面的三维点云数据,进而可判断出零件表面是否有缺陷存在,从而减少由于缺陷而造成的损失。
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关键词
表面缺陷
线激光
图像处理
三维
点云信息
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职称材料
三维激光扫描测量技术在智慧矿山中应用
被引量:
3
14
作者
雷斌
李俊
雷磊
《世界有色金属》
2017年第16期92-94,共3页
三维激光扫描测量技术为智慧矿山建设提供了可能,运用该技术对整个矿山实景点云数据实时自动采集处理。借助信息技术,经矿山物联网传输数据并经软件处理,实现了重建数字矿山,虚拟再现矿山现实。本文结合三维激光扫描技术特点提出了三维...
三维激光扫描测量技术为智慧矿山建设提供了可能,运用该技术对整个矿山实景点云数据实时自动采集处理。借助信息技术,经矿山物联网传输数据并经软件处理,实现了重建数字矿山,虚拟再现矿山现实。本文结合三维激光扫描技术特点提出了三维激光扫描技术在智慧矿山领域的应用方法和方向,展望了智慧矿山的趋势和前景。
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关键词
三维激光扫描
矿山测量
点云信息
化建设
虚拟现实
智慧矿山
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职称材料
动车组运行状态智能检测装备
被引量:
2
15
作者
张望
刘硕研
柴金川
《铁路计算机应用》
2018年第7期70-74,共5页
动车组运行状态智能检测装备设置于动车段入库线上,主要针对动车组走行部、车顶和受电弓在运用中出现内部缺陷、磨损、损坏及尺寸超限的故障比率问题。实时采集运行列车的底部、侧部和顶部图像,采用故障自动识别策略,对列车的车底走行...
动车组运行状态智能检测装备设置于动车段入库线上,主要针对动车组走行部、车顶和受电弓在运用中出现内部缺陷、磨损、损坏及尺寸超限的故障比率问题。实时采集运行列车的底部、侧部和顶部图像,采用故障自动识别策略,对列车的车底走行部、闸瓦、转向架、接触网等与列车有关的各个部件进行动态监控。根据实验和现场使用情况,本检测设备满足铁路机车运行时对走行部和受电弓进行在线测量检测的要求,其中,走行部检测精度可达1 mm,滑板磨耗值测量精度可达0.2 mm。鉴于此,该动车组智能检测装备能及时发现故障隐患,为检修和更换提供依据,保证动车组运行安全。
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关键词
智能监控
受电弓
走行部
深度学习
3D
点
云
深度
信息
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职称材料
题名
电网全景输电线路三维机载雷达点云信息采集研究
1
作者
王春龙
陈炜彬
陈凯
机构
南方电网数字平台科技(广东)有限公司
北京洛斯达科技发展有限公司
出处
《集成电路与嵌入式系统》
2024年第5期81-87,共7页
文摘
针对电网输电线路全景信息采集难度大、点云信息处理不准确等问题,提出了一种电网全景输电线路三维机载雷达点云信息采集系统。该系统通过对机载雷达信号处理系统设计和采集设备的选型,实现机载雷达硬件的设计和选择;采用激光雷达与惯性测量单元相结合的方式实现对输电线路点云数据更精确的采集;利用点云数据中的颜色信息和强度信息相结合的方式对点云数据进行分类处理,实现对点云数据信息的处理。通过实验验证了系统的采集误差比只采用激光雷达采集的误差小,且最大为0.21,最小为0.08;系统对不同物体的分类正确率不同,对输电线路分类正确率能达到97%,且较传统方法和单一的基于强度信息的点云数据处理分类方法正确率高。
关键词
机载雷达
点云信息
采集
惯性测量单元
点
云
颜色
点
云
强度
Keywords
airborne radar
point cloud information collection
inertial measurement unit
point cloud color
point cloud intensity
分类号
TP391 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
建筑全景三维机载雷达点云信息采集方法仿真
2
作者
陈宇文
徐照
机构
南京工业大学土木工程学院
东南大学土木工程学院
出处
《计算机仿真》
2024年第4期270-273,334,共5页
文摘
由于机载雷达的测量误差和环境干扰等原因,采集到的点云数据可能存在噪声和缺失,且建筑物的多层结构,使得采集的点云数据之间存在位置偏差和姿态差异,导致建筑全景点云结构信息采集误差较大。为此,提出建筑全景三维机载雷达点云结构信息采集仿真。采用双向布料模拟法提取建筑顶面点云,结合归一化数字地表模型、穿透性分析、形态学开运算、约束生长等方法提取建筑全景点云,利用统计滤波算法滤除离群点噪声,采用体素中心邻近特征点的点云精简算法降低点云冗余度,并对建筑全景点云粗配准和精配准,实现建筑全景三维点云结构信息采集。实验结果表明,所提方法误差较小、完整率和采集质量较高。
关键词
三维建筑全景
机载雷达
点
云
结构
信息
采集
双向布料
Keywords
3D architectural panoramic view
Airborne radar
Point cloud structure information collection
Bidirectional fabric
ICP algorithm
分类号
TP391 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
基于点云信息的七自由度冗余机械臂避障研究
被引量:
6
3
作者
刘芳华
谢如坤
机构
江苏科技大学机械工程学院
出处
《现代制造工程》
CSCD
北大核心
2020年第12期6-13,35,共9页
基金
国家自然科学基金项目(51705217)。
文摘
针对机械臂在工作空间内的避障问题,提出基于点云信息的七自由度冗余机械臂避障策略。首先利用D-H参数在机器人操作系统中建立七自由度冗余机械臂的运动学模型,再基于RGB-D相机引入的点云信息建立空间实时地图,使用基于点云信息的包围盒算法检测碰撞,最后在空间实时地图上通过快速扩展随机树进行避障路径规划,实现在机械臂运动过程中避障。实验结果表明,基于点云信息的七自由度冗余机械臂避障路径规划算法可以根据在工作空间内获得的障碍物点云信息进行路径规划,避开障碍物,达到目标位姿,在避障运动过程中与障碍物至少保持8 mm的安全距离,为后续的研究提供了参考。
关键词
点云信息
冗余机械臂
快速扩展随机树
机器人操作系统
Keywords
point cloud data
redundant arm
Rapidly-exploring Random Trees(RRT)
Robot Operating System(ROS)
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于单点云信息的未知物体抓取方法
被引量:
1
4
作者
叶仙
胡洁
邵全全
戚进
方懿
机构
上海交通大学机械与动力工程学院
出处
《数码设计》
2017年第6期15-19,共5页
基金
国家自然科学基金项目(51675329
51675342)
+4 种基金
机械系统与振动国家重点实验室课题(GZ2016KF001
GKZD020018)
上海宝山区科委项目(16-C-3)
上海交通大学"医工交叉研究基金"(YG2014MS12)
特种车辆及其传动系统智能制造国家重点实验室开放课题(GZ2016KF001)
文摘
随着日常生活中物品的爆发式增长,对未知物体的自主操作能力,越来越成为智能机器人尤其是智能服务机器人的必备的技能。本文研究了仅利用单视角点云信息快速构建未知物体抓取点的方法,该方法无需待抓取物体的任何先验知识,操作便捷,同时具有适应范围广、无需多视角拍照等特点。主要处理步骤如下:首先对RGB-D传感器获得的点云进行滤波、分割、坐标变换、投影、主成分分析等处理,构建目标物体坐标系;然后根据获取点云的视角、物体位姿以及点云沿y轴投影后的边界信息确定待抓取物体合适的抓取点;最后利用ROS试验仿真平台验证了该方法的可行性和有效性。
关键词
点云信息
主成分分析
未知物体
抓取
点
选择
Keywords
point cloud information
principal component analysis
unknown objects
selection of grasp point
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
下载PDF
职称材料
题名
改进的区域生长算法在三维激光点云识别岩体结构面中的应用
5
作者
徐志华
郭戈
孙钱程
丰光亮
何钰铭
谢迪
机构
湖北长江三峡滑坡国家野外科学观测研究站
中国科学院武汉岩土力学研究所岩土力学与工程国家重点实验室
湖北省地质局水文地质工程地质大队
出处
《水文地质工程地质》
CAS
CSCD
北大核心
2024年第2期101-112,共12页
基金
国家自然科学基金项目(51979268)
岩土力学与工程国家重点实验室开放基金课题(SKLGME022026)
三峡后续工作地质灾害防治项目(0001212022CC60001)。
文摘
交错分布的结构面构成了岩体中的薄弱部位,准确高效的岩体结构面识别和特征信息提取可为岩体稳定性评价提供重要依据。三维激光扫描技术可以极大地提高结构面勘测效率和精度,但目前主流的点云分析算法存在结构面边缘识别模糊、点云分割准确性不能满足结构面特征信息提取精度等问题。因此,考虑岩体结构面点云位置与其邻域的空间关系,利用KD-tree数据结构进行最邻近搜索的体素下采样,在稳健随机Hough变换的基础上改进了区域生长算法,通过多特征值对区域生长分割参数进行修正,依据点云法向量差值和特征终值进行结构面分割,实现了结构面产状、间距、延展度信息的提取。研究结果表明:与传统的主成分分析法和随机抽样一致法相比,在室内块体模型组成的24个结构面中,该方法在相同区域具有更高的识别率和准确率,既能在复杂变化的平面区域保证数据的完整识别,也能在平面的尖锐位置较好地分割边缘点云。利用该方法可以将24个结构面分为6组,并在识别数据中获取对应的结构面特征信息,与实际测量结果相比,角度信息误差约为1°,距离信息误差1cm以内。利用该方法在长江干流蟒蛇寨斜坡岩体中成功识别出3组结构面同时计算各组结构面间距与延展度信息,并采用赤平投影图分析不同结构面组对斜坡稳定性的影响。所提出的方法在室内模型及现场斜坡验证效果良好,可以为岩体结构面识别分割提供稳定且有效的技术支撑。
关键词
三维激光扫描
点云信息
提取
区域生长算法
智能识别
岩体结构面
Keywords
three-dimensional laser scanning
point cloud information extraction
region growing algorithm
intelligently identifies
rock mass structural plane
分类号
P642.3 [天文地球—工程地质学]
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职称材料
题名
基于机载LiDAR点云的道路提取方法研究
6
作者
李寒冰
韩梦玥
王盼
机构
华设设计集团股份有限公司
出处
《地理空间信息》
2023年第8期129-132,共4页
文摘
道路是建设数字交通和数字城市的重要组成部分,也是空间地理信息的重要元素。针对传统遥感技术提取道路效率低、自动化程度不高以及易受周围环境影响等问题,基于无人机搭载LiDAR测量系统获取的某城郊结合区的点云数据,提出一种点云数据预处理、道路点云分级提取和道路边界提取算法。该算法首先对获取的LiDAR点云原始数据进行去噪处理,再结合曲面拟合滤波和点云几何特征提取包含道路在内的地面点云,然后利用点云的强度信息初提取道路点云,针对与道路材质相似的停车场等地物点云,在构建TIN的基础上,使用边长和面积约束进一步对道路点云进行精提取,最后使用α-shape算法对道路边界进行提取,并利用算法对实测的点云数据进行道路提取,以准确率和误分率对本文算法进行定量分析,结果表明提出的道路提取算法能够快速准确地提取道路点云。
关键词
道路提取
机载LiDAR
点
云
曲面拟合滤波
点
云
强度
信息
α-shape算法
Keywords
road extraction
airborne LiDAR point cloud
surface fitting filter
point cloud intensity information
α-shape algorithm
分类号
P231 [天文地球—摄影测量与遥感]
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职称材料
题名
基于环境点云的矿用挖掘机器人自主作业规划
被引量:
1
7
作者
乔建强
王鑫
李光
张永明
宋学官
机构
太原重工股份有限公司矿山采掘装备及智能制造国家重点实验室
大连理工大学机械工程学院
出处
《机械工程师》
2020年第9期77-79,83,共4页
基金
山西省科技重大专项揭榜项目(20191102008)。
文摘
针对传统矿用挖掘机难以在复杂矿岩环境下高效开采的问题,基于环境的雷达点云信息提出一种在面对复杂堆料时挖掘机器人的自主作业规划方法,以实现其连续、高效的自主化采掘任务。该方法首先利用挖掘机器人的激光雷达对复杂未知的物料环境形貌进行建模分析,通过点云信息的特点识别并筛选不同的物料堆面,然后采用多项式插值的方法对不同物料堆面的挖掘轨迹进行在线规划。结果表明,基于环境点云的自主规划方法能够使挖掘机器人在满足满斗率的条件下对不同的物料堆面实现快速有效的自主作业规划,并保证挖掘机器人连续高效的挖掘作业,对复杂工况环境下矿用挖掘机自主化的高效开采方面的研究有很大的指导意义。
关键词
复杂矿岩
点云信息
挖掘机器人
自主作业规划
多项式插值
Keywords
complex rock
point cloud information
mining robot
autonomous operation planning
polynomial interpolation
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
全局ICP与改进泊松相结合的三维人脸重建
被引量:
1
8
作者
李皓冉
梅天灿
高智
机构
武汉大学电子信息学院
武汉大学遥感信息工程学院
出处
《测绘学报》
EI
CSCD
北大核心
2023年第3期454-463,共10页
基金
国家自然科学基金重大项目(42192580,42192583)
湖北省科技重大项目(2021AAA010,2021AAA010-3)。
文摘
为快速精确地实现人脸三维数字化,本文提出一种高精度全流程自动化的稳健三维人脸重建方法。针对基于结构光相机采集到的左右两组人脸点云和RGB图像数据,本文首先提出一种自适应下采样的全局优化ICP配准方法融合左右点云,其次提出基于法向量优化的泊松重建方法来将配准后的点云进行表面重建,生成网格化模型,该泊松重建方法针对非封闭性人脸点云有良好的重建效果和重建精度,然后将RGB图像贴图到网格化模型上,最终重建出了一个带有细节纹理的三维人脸模型。经过大量的人脸重建试验验证,本文方法具有高精度、高稳健性,能够快速、准确且稳定地重建出人脸。
关键词
点
云
深度
信息
人脸模型重建
点
云
配准
泊松重建
点
云
表面重建
Keywords
point cloud depth information
face model reconstruction
point cloud registration
Poisson reconstruction
point cloud surface reconstruction
分类号
P237 [天文地球—摄影测量与遥感]
TP391 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
三维激光技术在矿山测量中的综合应用
被引量:
19
9
作者
彭劲松
叶波
李娟
周光明
机构
湖南环境生物职业技术学院
武汉海达数云技术有限公司
出处
《测绘通报》
CSCD
北大核心
2018年第11期158-160,共3页
文摘
随着社会的发展,矿山测绘工作涉及的内容也越来越广泛,传统矿山测绘方法已不能完全满足工作需求。而三维激光扫描技术是继GPS技术后的又一次技术革新,具有良好的应用前景。本文主要从三维激光扫描技术的分析出发,研究了三维激光扫描技术在矿山测绘中的应用,以期为矿山测绘工作中应用三维激光扫描技术提供有利的参考。
关键词
激光扫描
矿山测量
地表沉陷
点云信息
化建设
数字高程模型
Keywords
laser scanning
mine survey
surface subsidence
point cloud information construction
digital elevation model
分类号
P258 [天文地球—测绘科学与技术]
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职称材料
题名
地面三维激光扫描技术在道路改扩建测绘中的应用研究
被引量:
5
10
作者
李良英
韩峰
机构
兰州交通大学土木工程学院
兰州交通大学测绘与地理信息学院
出处
《矿山测量》
2016年第5期24-27,共4页
基金
国家自然科学基金地区基金项目(51468036)
甘肃省自然科学基金(1310RJZA065)
兰州交通大学青年科学基金(2013029)
文摘
文中以某具体道路改扩建工程为实例,从施测方案设计,设备选型、控制网及标靶布设等方面研究适合的三维激光扫描技术流程。同时,利用相关软件完成点云数据的滤波、拼接、坐标转换及精简等工作,并与CASS软件结合生成DTM模型,用于道路改扩建设计。试验结果表明:该技术在道路改扩建信息采集中,与传统测量方法比对较差在4 mm以内,数据准确性高,完全满足道路改扩建设计要求,具有很好的应用前景。
关键词
三维激光扫描
道路改扩建
点云信息
数据预处理
Keywords
3D laser scanning
road reconstruction and expansion
point cloud information
data preprocessing
分类号
U412.243 [交通运输工程—道路与铁道工程]
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职称材料
题名
多站激光点云数据全自动高精度拼接方法研究
被引量:
17
11
作者
李健
王宗敏
马玉荣
田智慧
机构
郑州大学水利与环境学院
郑州大学图书馆
出处
《武汉大学学报(信息科学版)》
EI
CSCD
北大核心
2014年第9期1114-1120,共7页
基金
河南省教育厅教学技术重点研究项目(14A420002)~~
文摘
针对目前多站点云数据拼接存在的效率低和自动化程度低等问题,提出了基于地面激光点云强度信息的2D-3D点云数据高精度全自动拼接方法。首先,将强度信息通过三次样条插值算法生成二维影像,采用基于图形处理器(GPU)的加速尺度不变特征变换(SIFT)算子匹配得到二维同名特征点,剔除粗差;然后,反算得到特征点在三维点云中的坐标,并通过三维空间法向量对三维同名特征点进行精炼。利用精炼的三维特征点进行多站点云数据拼接,可提高多站点云海量数据拼接的精度和效率。
关键词
地面激光
点
云
数据拼接
2D-3D全自动拼接
三维特征
点
精炼
点
云
衍生
信息
Keywords
terrestrial laser
mosaicking of point clouds
2D-3D automatic mosaicking
refinement of 3D feature points
derived information of laser point clouds
分类号
P237.3 [天文地球—摄影测量与遥感]
TP751 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
原文传递
题名
基于机载LiDAR多回波类型森林叶面积指数反演研究
被引量:
2
12
作者
谢杰
邢艳秋
尤号田
田昕
安立华
姚松涛
机构
东北林业大学森林作业与环境研究中心
中国林业科学研究院资源信息研究所
出处
《中南林业科技大学学报》
CAS
CSCD
北大核心
2018年第3期26-33,共8页
基金
国家林业公益性行业专项(201504319)
国家重点基础研究发展计划项目(2013CB733404)
文摘
森林叶面积指数(Lai)作为森林的重要结构参数,对于研究森林物质能量交换相关的生理活动具有重要意义。为提高森林Lai的反演精度,本研究充分利用激光雷达点云数据多回波类型之间所含信息的差异,通过对机载激光雷达点云数据预处理后,基于点云数据的多回波类型,共提取了6个激光穿透指数(Lpi),分别与野外样方实测Lai建立线性回归模型用于估测森林Lai。结果发现:单变量估测模型中,基于首次回波强度Lpi(i LPIfirst)模型最好(R2=0.836,Mad=0.091)。多变量模型中,基于首次回波强度Lpi(i LPIfirst)、冠层回波数量Lpi(n LPIcan)及冠层回波能量Lpi(i LPIcan)的三变量模型估测精度最高(R2=0.883,Mad=0.076),相比于单变量估测模型而言,R2提高了0.047,Mad减少了0.015。结果表明,基于点云回波类型分类的Lpi能够较好的估测森林Lai,且多变量模型的估测精度要优于单变量模型的估测精度。
关键词
叶面积指数
机载激光雷达
回波类型
激光穿透指数
点
云
能量
信息
点
云
数量
信息
Keywords
leaf area index
airborne LiDAR
echo type
laser penetration index
point cloud intensity information
point cloud countinformation
分类号
S771.8 [农业科学—森林工程]
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职称材料
题名
基于线激光扫描的零件三维表面检测系统研究
被引量:
10
13
作者
刘永治
张周强
郭忠超
周玲
机构
西安工程大学机电工程学院
出处
《国外电子测量技术》
北大核心
2021年第2期67-72,共6页
基金
国家自然科学基金青年科学基金(61701384)
陕西省教育厅科学研究计划重点项目(20JS051)
西安工程大学柯桥纺织产业创新研究院项目(19KQYB03)资助。
文摘
零件表面缺陷是造成零件生产损失的主要原因之一,现如今的表面缺陷检测大多集中于平面的表面缺陷检测,为了能更好地表达物体的三维表面信息以及针对其三维信息进行缺陷检测,提出了一种基于线激光扫描的零件三维表面检测系统。首先对相机进行标定,可用于对相机采集到的图像进行矫正,同时得到相机的内外参数,用于后续图像处理的坐标转换。然后利用图像采集系统采集图像,对图像依次进行高斯滤波、图像差分、高斯平滑、条纹中心线提取、坐标转换,得到零件表面的三维点云数据,最后将得到的数据与标准数据做差,根据差值与设定的阈值之间作比较,判断表面是否存在缺陷。该系统可得到零件表面的三维点云数据,进而可判断出零件表面是否有缺陷存在,从而减少由于缺陷而造成的损失。
关键词
表面缺陷
线激光
图像处理
三维
点云信息
Keywords
surface defects
line laser
image processing
three-dimensional point cloud information
分类号
TN249 [电子电信—物理电子学]
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职称材料
题名
三维激光扫描测量技术在智慧矿山中应用
被引量:
3
14
作者
雷斌
李俊
雷磊
机构
中国黄金集团公司
出处
《世界有色金属》
2017年第16期92-94,共3页
文摘
三维激光扫描测量技术为智慧矿山建设提供了可能,运用该技术对整个矿山实景点云数据实时自动采集处理。借助信息技术,经矿山物联网传输数据并经软件处理,实现了重建数字矿山,虚拟再现矿山现实。本文结合三维激光扫描技术特点提出了三维激光扫描技术在智慧矿山领域的应用方法和方向,展望了智慧矿山的趋势和前景。
关键词
三维激光扫描
矿山测量
点云信息
化建设
虚拟现实
智慧矿山
Keywords
three-dimensional laser scanning, mine surveying, point cloud, informationization construction, virtual reality,intelligent mine
分类号
TD178 [矿业工程—矿山地质测量]
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职称材料
题名
动车组运行状态智能检测装备
被引量:
2
15
作者
张望
刘硕研
柴金川
机构
中国铁建电气化局集团有限公司
中国铁道科学研究院集团有限公司电子计算技术研究所
中国铁道科学研究院集团有限公司国家铁道试验中心
出处
《铁路计算机应用》
2018年第7期70-74,共5页
基金
中国铁道科学研究院院基金资助项目(15124025
2017YJ144)
文摘
动车组运行状态智能检测装备设置于动车段入库线上,主要针对动车组走行部、车顶和受电弓在运用中出现内部缺陷、磨损、损坏及尺寸超限的故障比率问题。实时采集运行列车的底部、侧部和顶部图像,采用故障自动识别策略,对列车的车底走行部、闸瓦、转向架、接触网等与列车有关的各个部件进行动态监控。根据实验和现场使用情况,本检测设备满足铁路机车运行时对走行部和受电弓进行在线测量检测的要求,其中,走行部检测精度可达1 mm,滑板磨耗值测量精度可达0.2 mm。鉴于此,该动车组智能检测装备能及时发现故障隐患,为检修和更换提供依据,保证动车组运行安全。
关键词
智能监控
受电弓
走行部
深度学习
3D
点
云
深度
信息
Keywords
Intelligent monitoring
pantograph
running gear
deep learning
3D point cloud deep information
分类号
U266.2 [机械工程—车辆工程]
U260.42 [机械工程—车辆工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
电网全景输电线路三维机载雷达点云信息采集研究
王春龙
陈炜彬
陈凯
《集成电路与嵌入式系统》
2024
0
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职称材料
2
建筑全景三维机载雷达点云信息采集方法仿真
陈宇文
徐照
《计算机仿真》
2024
0
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职称材料
3
基于点云信息的七自由度冗余机械臂避障研究
刘芳华
谢如坤
《现代制造工程》
CSCD
北大核心
2020
6
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职称材料
4
基于单点云信息的未知物体抓取方法
叶仙
胡洁
邵全全
戚进
方懿
《数码设计》
2017
1
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职称材料
5
改进的区域生长算法在三维激光点云识别岩体结构面中的应用
徐志华
郭戈
孙钱程
丰光亮
何钰铭
谢迪
《水文地质工程地质》
CAS
CSCD
北大核心
2024
0
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职称材料
6
基于机载LiDAR点云的道路提取方法研究
李寒冰
韩梦玥
王盼
《地理空间信息》
2023
0
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职称材料
7
基于环境点云的矿用挖掘机器人自主作业规划
乔建强
王鑫
李光
张永明
宋学官
《机械工程师》
2020
1
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职称材料
8
全局ICP与改进泊松相结合的三维人脸重建
李皓冉
梅天灿
高智
《测绘学报》
EI
CSCD
北大核心
2023
1
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职称材料
9
三维激光技术在矿山测量中的综合应用
彭劲松
叶波
李娟
周光明
《测绘通报》
CSCD
北大核心
2018
19
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职称材料
10
地面三维激光扫描技术在道路改扩建测绘中的应用研究
李良英
韩峰
《矿山测量》
2016
5
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职称材料
11
多站激光点云数据全自动高精度拼接方法研究
李健
王宗敏
马玉荣
田智慧
《武汉大学学报(信息科学版)》
EI
CSCD
北大核心
2014
17
原文传递
12
基于机载LiDAR多回波类型森林叶面积指数反演研究
谢杰
邢艳秋
尤号田
田昕
安立华
姚松涛
《中南林业科技大学学报》
CAS
CSCD
北大核心
2018
2
下载PDF
职称材料
13
基于线激光扫描的零件三维表面检测系统研究
刘永治
张周强
郭忠超
周玲
《国外电子测量技术》
北大核心
2021
10
下载PDF
职称材料
14
三维激光扫描测量技术在智慧矿山中应用
雷斌
李俊
雷磊
《世界有色金属》
2017
3
下载PDF
职称材料
15
动车组运行状态智能检测装备
张望
刘硕研
柴金川
《铁路计算机应用》
2018
2
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职称材料
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