基于混合滤波的点云数据降噪算法研究

随着时代的发展,人们越来越重视三维点云。在三维点云数据中点云数据降噪是其中必不可少的环节。基于PCL库对点云数据降噪中的统计滤波与半径滤波开展研究,通过给点云数据增加随机噪声或高斯噪声并更改统计滤波与半径滤波的参数来达到最好的降噪效果,并提出一种基于混合滤波的点云降噪算法。实验成果表明,提出的混合滤波比单一的统计滤波或半径滤波降噪效果更为显著。

三维激光点云数据的去噪算法研究

三维激光扫描技术由于极高的数据采集能力正不断被研究和应用,在三维点云数据处理中,点云数据降噪是必不可少的环节。基于此,以徕卡C10三维激光扫描仪获取的大雁塔海量点云数据为例,基于 3D-Max软件进行组合、渲染和贴图,真实构建了大雁塔三维模型,并重点探讨了数据预处理中点云数据的去噪算法,为点云数据处理及文物数字化模型建设提供了重要依据。结果表明,平滑滤波算法对于去除有序和部分有序点云的有较好的效果,而双边滤波算法、拉普拉斯算法和最小阈值算法等对于去除散乱点云有较好的效果。

煤矿钻锚机器人Kinect视觉系统三维重建

针对煤矿钻锚机器人工作环境粉尘大、光线差、低照度等问题,迫切需要钻锚机器人对复杂环境实现感知、认知。采用Kinect构建钻锚机器人三维视觉系统,并融合彩色二维成像,将二维的滤波方法引入到三维滤波降噪中,解决Kinect应用过程中深度图像噪声及差值建模误差大的问题,实现井下巷道三维重建,为钻锚机器人远程导航提供技术支持。