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点云直方图在多波束条带自动匹配中的应用
被引量:
1
1
作者
刘常帅
邢承滨
《海洋测绘》
CSCD
北大核心
2021年第5期48-52,共5页
多波束测深是一种广泛使用的水下地形探测方式。当前多波束数据处理技术日臻完善,但是多波束条带间自动匹配仍存在较多问题。针对水下复杂环境、多波束自动匹配效果不佳的问题,采用点云直方图(point feature histograms,PFH)自动匹配算...
多波束测深是一种广泛使用的水下地形探测方式。当前多波束数据处理技术日臻完善,但是多波束条带间自动匹配仍存在较多问题。针对水下复杂环境、多波束自动匹配效果不佳的问题,采用点云直方图(point feature histograms,PFH)自动匹配算法,对条带点云进行自动匹配。因直方图所在的高维超空间为特征描述提供一类量化信息,对点云对应曲面的多维姿态具有鲁棒性和适用性。因此,在多波束自动匹配算法中采用PFH算法。实验数据由6205侧扫多波束测深系统获取,并对实验数据采用随机抽样一致算法(random sample consensus,RANSAC)进行定性定量分析,验证本文算法的优势,并分析相关不足。
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关键词
多波束测深系统
自动匹配
点云直方图
主成分分析
随机抽样一致
下载PDF
职称材料
基于点云直方图的回环检测算法和车辆定位方法
被引量:
2
2
作者
李寿涛
李嘉霖
+1 位作者
孟庆瑜
郭洪艳
《吉林大学学报(工学版)》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023年第8期2395-2403,共9页
针对智能车辆在城市复杂路段由于全球定位系统GPS信号丢失导致的定位失准问题,建立因子图优化模型对激光雷达和惯性测量单元进行数据融合,提出一种紧耦合框架下的激光-惯性里程计(LIO)车辆定位方法,实时估计车辆状态信息;并提出基于点...
针对智能车辆在城市复杂路段由于全球定位系统GPS信号丢失导致的定位失准问题,建立因子图优化模型对激光雷达和惯性测量单元进行数据融合,提出一种紧耦合框架下的激光-惯性里程计(LIO)车辆定位方法,实时估计车辆状态信息;并提出基于点云直方图的回环检测算法,通过计算车辆当前位置与历史时刻位置间点云的相似度判断车辆是否到达同一位置,进而结合上一次经过该位置时的信息校正车辆当前状态,减少定位误差的积累。KITTI数据集上的测试结果表明:回环检测模块可有效降低LIO的误差积累,带有回环检测模块的LIO具备良好的定位精度。
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关键词
控制科学与工程
点云直方图
回环检测
车辆定位
原文传递
建筑物立面重复模式的点云投影直方图分割方法
被引量:
1
3
作者
胡鹏飞
周拥军
《测绘工程》
CSCD
2021年第1期43-50,共8页
针对建筑物的门、窗、梁、柱等具有规则几何形状的重复模式,提出基于投影点云特征直方图(PPFH)的边界语义分割方法。该方法首先利用PCA方法确定立面的主方向,然后根据点云分布特点,分别进行正立面、侧立面投影得到点云分布直方图,根据...
针对建筑物的门、窗、梁、柱等具有规则几何形状的重复模式,提出基于投影点云特征直方图(PPFH)的边界语义分割方法。该方法首先利用PCA方法确定立面的主方向,然后根据点云分布特点,分别进行正立面、侧立面投影得到点云分布直方图,根据直方图的极值点对重复结构边界进行提取和语义分割,最后利用LS-TLS方法进行规则化及误差分析。通过对某建筑物立面窗户提取的算例表明:该方法直接利用重复结构的几何特性,算法简洁,对边缘部分遮蔽和缺失的点云也适用,通过对50个窗户的统计分析,长度和宽度平均误差约6 mm,可广泛用于建筑高精度BIM建模。
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关键词
点
云
重复模式
语义分割
投影
点
云
特征
直方图
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职称材料
题名
点云直方图在多波束条带自动匹配中的应用
被引量:
1
1
作者
刘常帅
邢承滨
机构
交通运输部天津水运工程科学研究所
天津水运工程勘察设计研究院有限公司
出处
《海洋测绘》
CSCD
北大核心
2021年第5期48-52,共5页
基金
中央级科研院所基本科研业务费项目(TKS20200318,TKS20210304,TKS20200306)。
文摘
多波束测深是一种广泛使用的水下地形探测方式。当前多波束数据处理技术日臻完善,但是多波束条带间自动匹配仍存在较多问题。针对水下复杂环境、多波束自动匹配效果不佳的问题,采用点云直方图(point feature histograms,PFH)自动匹配算法,对条带点云进行自动匹配。因直方图所在的高维超空间为特征描述提供一类量化信息,对点云对应曲面的多维姿态具有鲁棒性和适用性。因此,在多波束自动匹配算法中采用PFH算法。实验数据由6205侧扫多波束测深系统获取,并对实验数据采用随机抽样一致算法(random sample consensus,RANSAC)进行定性定量分析,验证本文算法的优势,并分析相关不足。
关键词
多波束测深系统
自动匹配
点云直方图
主成分分析
随机抽样一致
Keywords
multi-beam bathymetry system
automatic matching
point feature histogram
principal component analysis
random sampling consistent
分类号
P229.1 [天文地球—大地测量学与测量工程]
下载PDF
职称材料
题名
基于点云直方图的回环检测算法和车辆定位方法
被引量:
2
2
作者
李寿涛
李嘉霖
孟庆瑜
郭洪艳
机构
吉林大学通信工程学院
吉林大学汽车仿真与控制国家重点实验室
出处
《吉林大学学报(工学版)》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023年第8期2395-2403,共9页
基金
国家自然科学基金区域创新发展联合基金项目(U19A2069)
吉林省科技厅重大科技项目专项子课题(20200501011GX)
吉林省科技发展计划重点研发项目(20200401088GX).
文摘
针对智能车辆在城市复杂路段由于全球定位系统GPS信号丢失导致的定位失准问题,建立因子图优化模型对激光雷达和惯性测量单元进行数据融合,提出一种紧耦合框架下的激光-惯性里程计(LIO)车辆定位方法,实时估计车辆状态信息;并提出基于点云直方图的回环检测算法,通过计算车辆当前位置与历史时刻位置间点云的相似度判断车辆是否到达同一位置,进而结合上一次经过该位置时的信息校正车辆当前状态,减少定位误差的积累。KITTI数据集上的测试结果表明:回环检测模块可有效降低LIO的误差积累,带有回环检测模块的LIO具备良好的定位精度。
关键词
控制科学与工程
点云直方图
回环检测
车辆定位
Keywords
control science and engineering
point cloud histogram
loop-closure detection
vehicle positioning
分类号
TP391.4 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
原文传递
题名
建筑物立面重复模式的点云投影直方图分割方法
被引量:
1
3
作者
胡鹏飞
周拥军
机构
上海交通大学船舶海洋与建筑工程学院
出处
《测绘工程》
CSCD
2021年第1期43-50,共8页
文摘
针对建筑物的门、窗、梁、柱等具有规则几何形状的重复模式,提出基于投影点云特征直方图(PPFH)的边界语义分割方法。该方法首先利用PCA方法确定立面的主方向,然后根据点云分布特点,分别进行正立面、侧立面投影得到点云分布直方图,根据直方图的极值点对重复结构边界进行提取和语义分割,最后利用LS-TLS方法进行规则化及误差分析。通过对某建筑物立面窗户提取的算例表明:该方法直接利用重复结构的几何特性,算法简洁,对边缘部分遮蔽和缺失的点云也适用,通过对50个窗户的统计分析,长度和宽度平均误差约6 mm,可广泛用于建筑高精度BIM建模。
关键词
点
云
重复模式
语义分割
投影
点
云
特征
直方图
Keywords
point cloud
repeat pattern
semantic segmentation
projection point feature histogram
分类号
TP79 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
下载PDF
职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
点云直方图在多波束条带自动匹配中的应用
刘常帅
邢承滨
《海洋测绘》
CSCD
北大核心
2021
1
下载PDF
职称材料
2
基于点云直方图的回环检测算法和车辆定位方法
李寿涛
李嘉霖
孟庆瑜
郭洪艳
《吉林大学学报(工学版)》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023
2
原文传递
3
建筑物立面重复模式的点云投影直方图分割方法
胡鹏飞
周拥军
《测绘工程》
CSCD
2021
1
下载PDF
职称材料
已选择
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统计分析
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