基于纹理的三维书籍模型单侧页面提取方法

模型分割在实际工程中有重要的应用价值。针对三维书籍模型的点云分割,提出了一种基于纹理的单侧书籍页面提取方法。对于获取的三维书籍模型以及散乱纹理图像,首先将模型的散乱纹理转化为有序纹理,将像素值从RGB空间转换到HSI空间,根据H(色调)和I(亮度)去掉模型背景点云;然后根据书脊线像素在有序纹理图像中的分布特性,计算纹理图像中的书脊线,再利用最小二乘法拟合出书脊线的三维空间方程,进而求出分割左右页面的空间平面,最终完成单侧页面的提取。实验结果表明,该方法针对三维书籍模型能够快速稳定地提取出单侧页面,具有较高的准确性。

基于双目立体视觉的水下RGB-D相机

为满足水下机器人水下目标识别、精细作业的需要,研制了一种融合3D点云和二维RGB图像为一体的RGB-D水下相机工程样机。针对水下环境的特殊性,考虑水下多层折射效应,建立水下相机成像及双目立体成像模型。将水下图像转换为空气中的图像来消除折射对重建精度的影响,进行对应点像素匹配,重建3D点云。采用基于颜色校正和暗原色先验的水下图像增强算法对左、右水下图像进行图像增强处理。最后,构建对准叠加模型将3D点云和二维彩色数据叠加融合,获得水下RGB-D图像数据。实验表明:研制的水下RGB-D工程样机具有较好的三维测量精度,3 m远处的系统重建误差为2.6 mm,颜色再现真实,3D点云数据与RGB二维图像对准精准。这对于水下目标识别和水下机器人精细作业具有重要意义。