面向阵列InSAR点云规则化的渐近式建筑立面检测

为有效地从海量、带噪阵列InSAR空间点中检测建筑立面,该文提出一种基于结构先验的渐进式建筑立面检测算法。该文算法首先将初始阵列InSAR空间点投影至地面以生成与建筑立面相应的连通区域,然后通过结构先验的引导逐步在每个连通区域内检测潜在的线段,进而根据线段及其对应的空间点生成相应的建筑立面;在此过程中,当前连通区域对应线段的检测空间根据其相邻连通区域内已检测线段构造,有效保证了整体效率与可靠性。实验结果表明,该文算法可快速从海量、带噪阵列InSAR空间点中检测出较多的可靠建筑立面,较好地克服了传统多模型拟合算法效率低与可靠性差的缺点。

机器人3D视觉传感器设计与实现

由于3D视觉传感器价格高昂,限制了其在机器人上的广泛应用。开发了一种低成本的基于激光三角法的3D线激光视觉传感设备,并且精度和扫描速度可调。系统由光学测量设备、机械及传动设备、计算控制单元及通信模块、Mesh Lab上位机组成。采用改进的加权质心法确定成像位置,通过最小误差平方和对参数进行标定。采用蓝牙、串口等协议发送控制命令和传输点云阵列数据,在Mesh Lab上绘制实时地图。实验表明,系统在低成本的前提下,可实现高精度和高扫描速度,是广泛应用于中低端机器人的3D视觉传感器的有效解决方案。