定位点分布对相机位姿解算精度影响分析

针对单目相机位姿解算过程中,定位点的分布会对解算精度产生影响的问题,提出1种分析方法:基于奥普蒂·特拉克(OptiTrack)运动捕捉系统,建立相机位姿解算实验平台,分析定位点的不同构型对于位姿解算精度的影响;并提出人工标志的布设和点位选择的相关建议;最后采用位置精度衰减因子(PDOP)值对定位点构型进行描述。实验结果表明:PDOP值小于30时,82%以上的实验结果整体定位误差小于30 mm,65%以上的实验结果各个方向姿态角解算误差小于10′;在一定范围内,相机与定位点距离和定位误差成正相关;人工标志的布设应充分考虑点位的分布情况,保证每张照片中都存在至少4个构型良好的定位点;在定位点较多时,可以考虑根据相机的概略位置选择构型良好的定位点进行位姿解算,以提高解算精度。