一种点对点高速通信控制器的设计与实现

为了提高CPU模块之间的点对点通信速率,通过对以太网控制器MAC的研究,设计出一种点对点高速通信控制器。该控制器是基于媒体无关接口MII和以太网收发器的点对点高速通信控制器。利用VHDL语言编写该控制器的相关代码,使用MAXPLUSⅡ对该控制器的数据发送和数据接收进行仿真,并在实验室样机上进行实现。仿真结果和实验结果表明这种点对点高速通信控制器的设计方法是可行的。

基于双环滑模控制的全向移动工业机器人多目标点跟踪控制系统设计

全向移动工业机器人在实际应用场景中,经常处于存在较高噪音的环境中,导致多目标跟踪的性能变差,为此设计基于双环滑模控制的全向移动工业机器人多目标点跟踪控制系统;系统硬件设计了主控制器模块及主控制器芯片;在数据采集模块中配置数据采集卡,实施帧数据采集;在无线通信模块中,采用Wi-Fi无线通信技术,实现系统的远程控制、数据传输功能;系统软件部分设计基于GhostNet的改进目标检测网络,实施多目标点检测;设计基于改进SORT算法的多目标点跟踪算法,实现多目标点跟踪;设计基于双环滑模控制的多目标点跟踪控制器,实现多目标点跟踪控制;测试结果表明,静态障碍物情况下,在仓库场景下,设计系统的目标点跟踪准确性平均值为97.23%,室外场景下的目标点跟踪准确性平均值为96.37%;动态障碍物情况下,两种场景下系统的目标点跟踪准确性略低于静态障碍物情况。

运载火箭分离体落点控制器的仿真测试方法

针对目前运载火箭分离体落点控制器设备接口多样、软件测试复杂等特点,以某型火箭落点控制器为目标对象,设计了一种基于动态仿真测试的控制器测试方案,利用实时扩展系统(RTX)的实时操作系统、串口仿真卡等设备模拟落点控制器的全部外围电气接口,建立一套包含火箭子级起飞前控制器数据装订、火箭子级主动段和被动段运动的全过程仿真测试流程,实现落点控制器长时间、周期测试及飞控软件多工况拉偏打靶试验,提高了箭载落点控制器的测试覆盖性及数据可信度,可满足运载火箭落点控制器电性能测试工作,设计方法给同类型设备测试提供了较好的思路,具有一定的推广价值。

基于概率灵敏度的统一潮流控制器配置优化方法

提出一种电网运行费用对统一潮流控制器(UnifiedPowerFlow Controller,UPFC)的概率灵敏度指标,用于统一潮流控制器的安装位置的优化计算。推导了所述概率灵敏度指标的数学表达式,为求解该指标建立了考虑负荷随机性的含统一潮流控制器的随机最优潮流模型,其中,统一潮流控制器采用等效理想变压器模型,将变压器变比、移相角和对地可调电容3个变量作为统一潮流控制器的控制变量,有效避免了网络节点数量的增加;基于内点法和PEM(预测误差法)算法实现了含统一潮流控制器的随机最优潮流模型的求解,并实现了上述电网运行费用概率灵敏度指标的计算,根据概率灵敏度指标的大小,从概率角度选择统一潮流控制器的最优安装位置,最大程度减少了电网运行费用在较高费用区域的概率分布,并以5节点和14节点为例,对算法的有效性和可行性进行了验证。

九点控制器增益参数研究

研究了一种新型控制器——九点控制器增益的参数控制作用。九点控制器将偏差 -偏差变化率平面图划分为九个工况点 ,对象运行状态进入不同点时 ,随之产生不同的控制策略。这种控制器具有很强的控制对象适应性。通过分析系统的各项动、静态指标影响因素 ,给出相应改变九点控制器的控制策略——调整增益方向 ,由于分解了对性能指标之间相互影响 。

基于遗传算法的倒立摆系统模糊九点控制器参数优化

利用改进的遗传算法,对模糊九点控制器的参数进行优化,以优化的参数为基准,对其微调后在一级倒立摆上进行实时控制.实验表明优化后的参数能够使摆杆快速稳定,小车震荡幅值小,系统的控制效果好.

二十七点九态控制器及其三阶对象仿真分析

本文介绍二十七点九态控制器的模型和控制作用。此控制器将相空间分为二十七个工作区域,而被控对象由九条不同规则控制。在此控制器作用下对不同的三阶对象进行稳定性仿真分析及其正弦跟踪分析,可得出结论:无论三阶对象是否稳定,在此控制器作用下对于不同的三阶对象可以达到满意的控制效果。

模糊九点控制器及其在倒立摆系统中的应用

为了实现倒立摆的稳摆控制,分析了倒立摆系统的物理行为特性,并据此设计了小车九点控制器和摆杆九点控制器,同时,依据控制优先级顺序,重点提出了模糊协调器,以协调两个控制器的行为。该控制方案不依赖数学模型,其设计原理充分体现了人对系统物理特性的认识过程,是一种表达人类控制经验的新型方案。实时控制实验表明,该方案切实有效,简单实用。

九点控制器稳态控制策略分析

介绍了一种新的智能控制器———九点控制器基本原理基础上 ,着重分析了九点控制器阶跃输入响应进入稳态后的控制策略。九点控制器的控制策略对于控制器性能的影响是至关重要的 ,详细分析了影响稳态性能的控制策略K0 。

九点五态控制器及其仿真研究

在九点控制器的基础上提出了一种九点五态控制器 ,保留了九点控制器中的 5个主要控制作用 ,简化了 4个次要的控制作用 ,并利用九点五态控制器各点参数的实际意义及其对控制过程的影响 ,对参数进行合理的调整 ,以获得最佳的控制效果。仿真结果验证了所提方案的有效性。

九点控制器对铝合金MIG焊熔宽控制的仿真

针对铝合金MIG焊过程的复杂性,采用近年来发展起来的一种新型智能控制器—九点控制器,设计了动态控制铝合金MIG焊熔池宽度的控制系统,并对其结构和原理进行了分析。为了对比九点控制器的性能,在已建立的脉冲电流占空比与正面熔宽的阶跃响应模型的基础上,分别利用PID、模糊控制器和九点控制器对铝合金MIG焊接过程中熔池宽度控制进行了仿真研究。结果表明,九点控制器在保证控制精度的同时,具有较好的稳定性和鲁棒性,为实现铝合金MIG焊熔宽的控制提供了基础。

一种新型的智能控制器——九点控制器

提出一种新型的智能控制器———九点控制器 ,分析了其控制策略 .采用相平面方法分析了各控制参数如何影响系统稳态性能、动态性能 .仿真研究表明调整单个控制参数可使系统性能指标局部最优 ,从而实现系统性能整体最优 .讨论了九点控制器控制参数的整定方法 .

快速浮、定点PID控制器FPGA的研究与实现

提出了基于FPGA的快速PID控制器技术,采用流水线运算方法,具有高速、稳定、精确的实时控制性能,实现了速度和资源的优化匹配。研究并分析了位置式PID不同算式的特点,完成了浮、定点PID控制器的硬件实现,提出了溢出、饱和等问题的解决方法,单次运算时间分别达480ns、120ns,并对两种控制器的性能进行了分析和比较。设计了单精度浮点数和16位定点数之间的转换控制器,增强了浮点PID的普适性。设计了基于FPGA的全数字逆变焊接电源的实验平台。仿真和实验证明,浮、定点PID控制器均可在强电磁干扰的环境中高速、准确、可靠地运行,具有广泛的实用性。

航测像控点测量与布设下的智能施药作业研究

以果树喷雾施药智能控制为研究对象,利用植保无人机进行果树施药区域像控点测量,结合激光雷达进行施药区域的精准获取,再利用工控机对像控测量点数据和激光雷达数据进行分析计算,生成施药喷头精准控制指令,并发送至主控制器,驱动喷头推杆电机调节电动推杆的位移值,完成施药喷头的智能化控制。试验结果表明:该控制方法能够满足果树树冠的喷雾施药需求,且可对施药喷头进行精准化智能控制。

九点五态控制器作用下迟延系统的稳定性分析

九点五态控制器是根据偏差和偏差变化率,在相平面上采用不同的作用力以达到控制要求的控制器。该文介绍了九点五态控制器分别在0型系统和Ⅰ型系统的迟延系统作用下稳定性分析,并且比较了在相同对象下施加不同的作用力和在不同对象下施加同样的作用力下的控制效果。从而得出:对于任意的带延迟的二阶对象在任意小的允许误差要求下,总能找到满足基本运行条件的一组作用力使控制系统满足允许误差要求,达到系统稳定。

九点控制器稳态性能分析

以 0型、I型二阶线性系统为控制对象 ,在阶跃和斜坡输入作用下 ,用相平面方法分析九点控制器控制参数对系统稳态性能的影响 。

九点控制器的动态性能研究

以 0型和 I型二阶线性系统为控制对象 ,通过仿真来研究九点控制器控制参数对系统动态性能的影响 。

九点控制器的相平面分析

九点控制器是一种新型的智能控制器 ,从相平面的角度来探讨了该控制器的控制策略 ,并以二阶线性系统为控制对象 。

最简点预测动态矩阵控制器的性能分析

定义了线性系统脉冲响应模型的相对模型误差和模型失配时的最小鲁棒指数 ,并在此基础上分析了各种拍控制器的性能 .指出动态矩阵控制所能达到的性能的极限 。

九点控制器在电阻炉温控制的研究与仿真

针对电阻炉温控制系统中存在大惯性、纯滞后、结构参数易变及数学模型不精确等问题,提出一种改进型九点控制器电阻炉温控制方法。为了降低多参数整定过程的复杂度和提高系统稳态性能,融合九点控制器兼有逻辑控制和非线性控制,不直接依赖被控对象的模型以及控制规则简单等优势,将九个参数优选为五个参数的整定,并在误差零带引入积分作用以消除静差。通过对系统的稳态性能和动态性能的仿真应用表明,改进的九点控制器参数整定易于实现,能够消除系统的稳态误差。