结合运动平滑约束与灰度特征的卫星视频点目标跟踪

针对卫星视频条件下的点目标跟踪问题,提出了一种运动平滑约束的贝叶斯分类目标跟踪方法(BMoST)。本方法引入朴素贝叶斯分类器的思想,不依赖目标的任何先验概率,在运动平滑性约束下,利用灰度相似性特征来表达描述目标的似然度,并根据独立假设的贝叶斯定理,建立简化的分类器条件概率修正模型,通过该模型估计目标的后验概率,从而实现目标跟踪。同时,采用卡尔曼滤波辅助、优化跟踪处理,提高算法的稳健性。试验数据采用SkySat和吉林一号拍摄的视频各两段,对6个点目标进行跟踪试验。结果表明,本文提出的方法针对卫星视频的点目标跟踪效果良好,精度达到90%左右,且跟踪轨迹平滑,满足卫星视频后续高级处理和应用需要。

基于Hu相关滤波的光学卫星视频点目标跟踪

针对光学卫星视频运动目标跟踪问题进行研究,提出一种鲁棒的特征描述和匹配跟踪方法.引入相关滤波的思想,首先利用样本集的Hu不变矩和中值滤波,建立目标的跟踪模板并进行目标特征描述.然后,将目标跟踪的判断区域降维处理,建立判断区域的Hu置信模型.利用FFT推导了快速相关法,进而通过求得跟踪置信图最大值实现目标跟踪.针对跟踪轨迹采用卡尔曼滤波辅助和优化跟踪处理,提高算法的鲁棒性.试验数据采用SkySat和吉林一号拍摄的视频各两段,对5个点目标进行跟踪试验,跟踪精度优于90%,跟踪过程目标不丢失,且轨迹平滑.针对13×13的判断区域,与一般相关性方法相比,处理速度可提升约5倍.可为光学卫星视频点目标实现快速可靠跟踪提供技术基础.

基于遗传搜索的低信噪比图像点目标跟踪算法

该文提出了一种快速检测、跟踪序列图像中低信噪比(<2)点目标的算法。该算法有机地结合了遗传算法与多级假设检验算法。仿真结果表明应用此算法,可快速实现信噪比小于2的点目标的检测与跟踪。文中根据低信噪比点目标检测的难点,设计了合适的编码方案,提出了合格个体保留法,选择了合适的遗传算子。

恒虚警率PDAF的弱点状目标跟踪技术性能分析

PDAF与PDAF-AI算法广泛应用于雷达目标检测与微弱点状目标跟踪领域,两者不同之处在于PDAF-AI算法在利用目标位置、运动速率的基础上多加了目标的亮度信息通过Kalman滤波器去估计目标下一时刻的状态。PDAF-AI改变了传统PDAF算法忽略目标亮度信息的不足,它应具有更好的跟踪性能。通过对这两种算法跟踪性能的对比分析研究:带亮度的概率数据关联滤波器技术PDAF-AI总体上比传统的PDAF技术具有更好的实时跟踪性能,然而在强杂波或跟踪区域存在高亮杂波的情况下PDAF-AI的跟踪性能可能会有所下降。

基于元学习的红外弱小点状目标跟踪算法

为了在研究红外弱小点状目标的特征基础上有效解决训练数据不足的问题,采用了基于改进的元学习红外点状目标跟踪算法。首先将元学习通过预训练跟踪模型运用到卷积神经网络中,采用离线训练的方式在静态红外图像数据集上训练得到目标的通用表示,再通过在线训练的方式利用初始帧的目标位置学习得到目标的特定表示;通过卡尔曼滤波算法预测目标运动模型,得到最优的搜索区域。此外,为了解决遮挡造成的目标丢失问题,研究了重检测机制,并进行了理论分析和实验验证,取得了较好的跟踪结果,跟踪精度达到了90%。结果表明,该方法在同一数据集下相对其它跟踪算法实现了更精确地跟踪红外弱小点状目标的效果。该研究为机器学习算法在红外弱小点状目标跟踪中的应用提供了参考。

压制干扰下雷达网点目标概率多假设跟踪算法

针对压制干扰下雷达网跟踪中使用概率多假设跟踪(PMHT)算法航迹丢失率高的问题,提出了一种基于数据压缩的雷达网点目标概率多假设跟踪(DC-PPMHT)算法.该算法先将各雷达在压制干扰下由于检测概率下降出现目标暂消的量测数据在空间对准后进行串行合并和点迹合成,并计算数据压缩后各量测点迹的检测概率,然后把计算得到的压缩点迹和检测概率送入点目标PMHT滤波器中进行跟踪.DC-PPMHT算法在压制干扰下的雷达网跟踪中可以降低航迹丢失率,提高航迹跟踪的精度.仿真结果表明,与PMHT算法相比,DC-PPMHT算法在各雷达采取抗干扰措施前、后的航迹丢失率分别降低了4.7%和1.2%.

高精度星载点目标轨迹跟踪系统设计

一种高精度星载点目标轨迹跟踪系统,利用拟合点目标轨迹曲线的方法将点目标位置数据简化成多项式系数的数据包,由地面测控系统发送至星上遥感器指向控制单元,指向控制单元与时间管理单元解析数据包中时间参数与系数参数,控制指向镜机构进行运动,对点目标轨迹进行自主跟踪;此方法提高了跟踪系统的跟踪精度,减轻了目标跟踪时总线通信压力;经过试验验证,系统的跟踪精度远优于传统的目标跟踪方法,可进行推广使用。

球幕点目标投影跟踪系统的精确标定方法

针对球幕点目标投影与跟踪系统中多个子系统相对位置关系探测复杂的问题,提出了一种适合现场测量的精确标定方法。将球幕作为世界坐标系,利用子系统对球幕球心标定,得到子系统在球幕坐标系下的坐标,从而实现目标点在子系统之间的坐标转换。研究了球幕球心标定原理及标定点投射方法,建立了球幕球心在标定系统坐标系下的高斯-马尔科夫(G-M)求解模型,仿真分析了影响标定误差的因素。结果表明,通过减小子系统到球心的距离和改进投射的标定点空间分布能够有效提高标定精度,最后提出基于整体最小二乘(TLS)的球幕标定方法。根据仿真结果,设计模拟球幕和标定器并完成实验,标定结果满足现场快速精确标定的要求。

序列图象中运动点目标实时跟踪算法

本文提出一种用于图象序列中跟踪运动点目标实时跟踪算法。文中在分析了图象序列中点目标运动特征及跟踪搜索窗口启发函数之后,讨论了基于点目标运动特征的具有自适应搜索窗口的点目标实时跟踪算法。对该算法的实验结果表明。此算法可稳定跟踪运动点目标,并满足实时性的要求。

目标点跟踪法在渐开线插补中的应用

从铣刀加工叶轮渐开线出发 ,在分析相对运动位移的基础上 ,利用目标点跟踪法对圆的渐开线进行插补分析。

激光雷达单目视觉目标点跟踪系统设计（英文）

应用激光雷达对空间中的某点进行定位,需要设计目标点跟踪系统,来捕获目标点的位姿角度信息,并反馈给转台进而控制转台调节激光方位以指向目标点.为完成对目标跟踪系统的设计,编写了相机获取目标点图像坐标程序,得到目标点角度信息程序以及对转台的反馈控制程序.最终,搭建了目标跟踪系统,进行激光雷达空间定位相关实验.实验结果表明:对于目标跟踪系统,针对于初始光点与目标点处于同一竖直目标成像面的情况,在测距范围为1~15 m的情况下,其水平定位误差不超过6.6 mm,垂直定位误差不超过7.8 mm,且垂直定位误差总是高于水平定位误差.该系统应用于激光雷达对空间中某点的定位,基本满足定位精度的要求.

基于感知信息的USV目标环绕跟踪方法

无人水面艇(USV)作为一种智能水面工具,可实现航行控制、水面目标识别与感知等基本功能,但伴随着工程需求的多元化,如水面失事货轮、未知船只特征识别、失事飞机等搜救探测任务,该基本功能已无法完成任务,因此需要开展一种可对目标进行稳定跟踪并完成360°环视的方法研究。文中提出一种基于感知目标信息,通过对目标环绕跟踪,实现目标检测的方法。在对感知信息进行目标运动状态估计后,采用虚拟目标点跟踪算法计算出期望航向及速度,通过航向控制器及速度控制器实现对USV的位姿控制,同时加入重规划跟踪策略,以适应水面复杂环境并感知设备提供信息的误差扰动。以USV模型辨识方法获得模型并搭建仿真平台进行仿真验证,通过实航试验测试证明该算法设计的合理性。

基于粒子滤波的欠驱动移动机器人多目标点跟踪控制

针对欠驱动移动机器人的多目标点跟踪问题,提出了一种基于粒子滤波的高精度跟踪控制方法;具体地,在考虑移动机器人采样噪声的情况下,首先利用粒子滤波对移动机器人的位置信息进行处理,得到精准可靠的移动机器人状态信息;在此基础上,根据欠驱动移动机器人的运动学模型以及目标点的分布状况,设计基于反馈控制的多目标点跟踪控制方法;相对于传统的欠驱动移动机器人目标点跟踪控制算法,改进了该控制方法中增益参数的约束条件,有效避免了移动机器人在接近目标点时产生的奇异现象,有效提高了移动机器人对目标点的跟踪精度;此外,分析了该目标点跟踪控制系统的稳定性,并通过数值仿真验证了所提方法的可行性与有效性。

目标点跟踪法在DSP运动控制卡中的应用

以直线插补和圆弧插补为例,阐述了目标点跟踪法插补原理。该插补算法运算简单,插补精度高,能够满足控制系统高速高精度的要求,且易于实现抛物线、双曲线、螺旋曲线等复杂曲线的插补。将该插补算法应用于DSP运动控制卡中,通过DSP产生脉冲分配,从而实现对控制系统运动过程准确、快速的控制。

多帧数据关联的杂波红外弱小目标跟踪方法研究

为解决杂波环境中红外弱小目标遮挡、丢失和跟踪虚警问题,提高制导控制系统的稳定性,对一种自反馈的点目标跟踪方法进行了研究。用启发式数据关联方法,将点目标跟踪的两帧关联问题扩展到多帧时间维度。用运动一致和辐射一致两个约束条件确立当前帧目标及前一帧目标间的关联关系,构造有向图,将多帧多目标的映射问题转换为加权有向图的最大边覆盖问题。计算有向边映射代价,寻找加权有向图最大匹配,修正前一帧目标映射关系,建立前一帧与当前帧目标的映射关系。关于成像导引头灵敏阈和海面闪烁条件下目标跟踪的仿真结果表明:所提方法通过对多帧数据关联的局部最优化求解,具处理目标短时遮挡、丢失和虚警的能力,能在杂波环境中快速识别出红外弱小目标,跟踪稳定有效。

基于色彩局域搜索的彩色目标快速跟踪方法

提出了一种基于色彩局域搜索的彩色目标快速跟踪方法。该色彩搜索法是利用目标特征色在目标跟踪点附近搜索目标,而无需对整幅图像地行搜索。其图像处理速度不受图像尺度的影响,因而实时跟踪速度大大提高。实验结果得出:该方法的跟踪速度可达到18.45frames/s,跟踪效率为73.8%。

安庆市实现了新旧税制的顺利接轨

安庆市实现了新旧税制的顺利接轨新年伊始，安庆市税务系统以朱副总理讲话为动力，以饱满的工作热情全力以赴投入新税制的运行之中，通过半个月的运作。各项工作运转正常，实现了新旧税制的顺利接轨。一、加强宣传力度，扩大税制改革的透明度。这次税制改革是一次整体的结...

基于诺顿等效模型的多节点电压偏差治理设计

介绍了一种迭代方法来寻找小型配电网中单个有源电力滤波器（APF）的最优配置。文中有源电力滤波器的目的是综合降低整个电网的电压偏差,一种新的控制方法被提出。首先,本文给出了配电网电能质量的一些典型现象,然后研究了谐波源模型,考虑到诺顿等效模型相对简单且与这些典型现象一致,选择诺顿等效模型应用于系统建模。其次,本文对整个网络进行建模,并通过迭代计算来确定了APF的最佳位置。最后,研究了网络的动态特性,并用于有源电力滤波器的控制设计,提出了一种最小目标函数点跟踪（MOFPT）方法来解决这个问题。基于PSCAD/EMTDC的仿真证明了该方法的有效性。

仿海蟹机器人浮游步态动力学建模与运动控制

为实现足桨耦合推进仿海蟹机器人在未知海流扰动作用下对目标点的跟踪控制,对仿海蟹机器人浮游步态的动力学和运动控制进行研究.综合考虑重力、浮力、游泳足拍动产生的推力以及水动力的影响,建立了仿海蟹机器人水下复杂环境的动力学模型.在此基础上,设计了一种基于指数趋近律的滑模变结构控制器,将游泳足上下拍翼运动和摇翼运动的相位差作为被控量,对机器人的转艏角速率进行控制.通过李亚普诺夫直接法,证明该系统可实现全局渐近稳定.最后进行了单一目标点和多目标点跟踪运动仿真和实验,结果表明:该方法可以使机器人具有良好的目标点跟踪能力,并对系统动力学参数不确定性及外界扰动具有较高鲁棒性.