导弹激励下柔性导轨振动的多体力学修正算法

为研究导弹沿柔性导轨移动时的弹架耦合振动问题,提出了一种基于Hermite插值函数的柔性线显式生成算法,并借助CBKSUB改进了插值点坐标的提取模式,使得柔性线能实时更新;同时分别基于哑元的点线约束建模、在线标记点的建模方式构造了弹架耦合模型,结果表明:仿真结果与实验数据吻合较好,且算法稳定性和计算效率明显提高。该方法可为复杂弹架系统耦合振动建模提供一种新思路。

一种点线面约束的激光雷达和相机标定方法

精确稳定的外参数标定是相机和激光雷达(light detection and ranging,LiDAR)融合感知定位的基础,针对Dhall标定方法在约束精度、稳定性和收敛性等方面存在的问题,提出了一种点线面联合约束的LiDAR和相机标定方法。首先,加入线-线约束和面-面约束并用Kabsch方法求得闭式解,减小了单一角点约束中的噪声影响,提高了标定结果的精度和稳定性;然后,利用多帧点云叠加拟合直线,并对拟合角点求均值,减小了点云噪声的影响,提高了标定方法的收敛速度和稳定性。该方法能在20帧内收敛,且角点的重投影误差小于2 cm,实验结果表明,该方法比原方法具有更快的收敛速度和更高的精度。

基于不确定性的2D激光雷达和摄像机标定方法

为了解决2D激光雷达和摄像机标定受多解问题的困扰,提出基于不确定性的标定方法,通过改进真解选择机制来提高标定的置信度和准确度.首先,基于观测不确定性的似然度对多解的优劣进行评价,提高真解的置信度.其次,将激光点和边界直线的几何约束引入到真解选择的误差度量,提高真解的准确度.试验结果表明:在不同的棋盘格个数下,相比Francisco方法和Zhang方法,所提方法的有效解概率分别提高了2%~20%和30%~260%;在不同的噪声水平下,相比于Francisco方法和Zhang方法,所提方法的旋转矩阵精度提高了1°~5°和3°~14°.试验结果表明所提方法标定结果的可靠性和准确性更高.