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一种复杂交通环境下的毫米波雷达目标跟踪方法
被引量:
6
1
作者
周小钧
高利
赵亚男
《公路交通科技(应用技术版)》
CSCD
北大核心
2019年第10期332-338,共7页
车载毫米波雷达是智能驾驶环境感知系统中重要的传感器,为实现车载毫米波雷达目标跟踪的稳定性、实时性和精确性,本文设计了一种基于联合概率数据关联(JPDA)的雷达目标跟踪算法,并提出了一种对传统JPDA算法的改进方式,该方式考虑了车载...
车载毫米波雷达是智能驾驶环境感知系统中重要的传感器,为实现车载毫米波雷达目标跟踪的稳定性、实时性和精确性,本文设计了一种基于联合概率数据关联(JPDA)的雷达目标跟踪算法,并提出了一种对传统JPDA算法的改进方式,该方式考虑了车载毫米波雷达运行的实际工况,通过改进点迹的选取方式以及利用生命周期理论简化关联事件的生成两个步骤,对传统JPDA算法进行了简化,解决了传统JPDA算法在密集目标环境下的组合爆炸问题,以及毫米波雷达虚警和漏检带来的数据不连贯、不稳定问题,实现了跟踪的稳定性和实时性;同时本文采用常加速度模型结合Kalman滤波对雷达目标运动状态进行了估计,解决了前后帧雷达目标运动状态不连续以及雷达信息中的噪声问题,实现了跟踪的精确性。实验结果表明:在复杂交通环境下,该毫米波雷达跟踪算法相较于传统JPDA算法,运算速率提升了50.5%,稳定性提升了78.46%。
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关键词
汽车安全
毫米波雷达目标跟踪
联合概率数据关联
点迹选取
关联实现生成
生命周期理论
卡尔曼滤波
原文传递
题名
一种复杂交通环境下的毫米波雷达目标跟踪方法
被引量:
6
1
作者
周小钧
高利
赵亚男
机构
北京理工大学机械与车辆学院
出处
《公路交通科技(应用技术版)》
CSCD
北大核心
2019年第10期332-338,共7页
基金
国家重点研发计划项目(No.2017YFC0804803)、中文的项目名称:“危险品运输过程安全保障技术研究及示范”课题三“危险品运输车辆碰撞事故主动防控技术及系统”.
文摘
车载毫米波雷达是智能驾驶环境感知系统中重要的传感器,为实现车载毫米波雷达目标跟踪的稳定性、实时性和精确性,本文设计了一种基于联合概率数据关联(JPDA)的雷达目标跟踪算法,并提出了一种对传统JPDA算法的改进方式,该方式考虑了车载毫米波雷达运行的实际工况,通过改进点迹的选取方式以及利用生命周期理论简化关联事件的生成两个步骤,对传统JPDA算法进行了简化,解决了传统JPDA算法在密集目标环境下的组合爆炸问题,以及毫米波雷达虚警和漏检带来的数据不连贯、不稳定问题,实现了跟踪的稳定性和实时性;同时本文采用常加速度模型结合Kalman滤波对雷达目标运动状态进行了估计,解决了前后帧雷达目标运动状态不连续以及雷达信息中的噪声问题,实现了跟踪的精确性。实验结果表明:在复杂交通环境下,该毫米波雷达跟踪算法相较于传统JPDA算法,运算速率提升了50.5%,稳定性提升了78.46%。
关键词
汽车安全
毫米波雷达目标跟踪
联合概率数据关联
点迹选取
关联实现生成
生命周期理论
卡尔曼滤波
分类号
U463.6 [机械工程—车辆工程]
原文传递
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
一种复杂交通环境下的毫米波雷达目标跟踪方法
周小钧
高利
赵亚男
《公路交通科技(应用技术版)》
CSCD
北大核心
2019
6
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