“双减”背景下小幼衔接“零起点”的困境及突破

小幼衔接“零起点”政策旨在减轻儿童提前学习的负担,创建良好的教育生态。从计划行为理论视角进行访谈发现,家长对“零起点”的态度受专家、朋友等重要他人的影响,在小幼衔接中“零起点”存在认知困境、能力挑战、方法迷茫和情绪困惑等问题。为此,应加强小幼衔接顶层设计,优化一年级语、数教材,依据学情放缓教学进度,科学设计和评价作业,加大家庭教育指导力度。

基于零力矩点滑模预测控制的电动前移式叉车稳定性研究

考虑了在电动前移式叉车装载货物转向行驶的情况下,其门架受载变形和货物升降共同引起叉车合成质心位置的变化,进而结合叉车合成质心变化模型和叉车三自由度模型建立了叉车动力学模型。针对叉车合成质心位置变化导致其转向稳定性不足的问题,根据零力矩点(Zero Moment Point,ZMP)理论分析了叉车行驶的稳定条件并得到了侧倾指标来判断车辆的稳定性。通过理想跟踪模型得到理想的叉车横摆角速度、质心侧偏角、车身侧倾角和侧倾角速度,以理想值与由叉车动力学模型仿真得到的实际值的差值为输入,设计了一种基于零力矩点的滑模预测控制(Sliding Mode Predictive Control,SMPC)算法,以调节叉车后轮转角的大小。仿真研究表明,在阶跃工况和双移线工况下,当货物升降速度不同时,与滑模控制(Sliding Mode Control,SMC)和无控制相比,基于ZMP滑模预测控制实现了对理想叉车横摆角速度和质心侧偏角的实时快速跟踪,提高了叉车的稳定性。

小学语文“零起点”教学:现实困境、价值澄明与达成路径

小学一年级实行“零起点”教学不仅彰显了我国教育的公平,而且顺应儿童天性发展的自然历程,对做好一年级新生适应教育也具有重要意义。研究认为,小学语文“零起点”教学存在内涵理解和实践落实两个层面的困境,因此,实施小学语文“零起点”教学可遵循以下三条路径:做好学情分析,找准不同学生语言发展的起点;开展游戏化教学,在愉快的氛围里推动语言实践活动;做好过程性评价,结合一年级学生年龄特征和语文学科特点确定评价标准,开展多维度的素养评价。

“双减”下的“零起点”:低年级“幼小衔接”探索与实践

在推动“双减”政策“落校生根”的同时,河南省安阳外国语小学在推动“双减”下的幼小衔接教育与入学适应教育工作中,以课题为引领、教研为抓手、课堂为阵地、课程为保障、活动为载体、评价为手段,家校协同合力,共同促进儿童德智体美劳全面发展和身心健康成长。

无线电能传输系统实本征态与零相角点分析

磁耦合无线电能传输(Magnetic coupling wireless power transfer,MC-WPT)系统的能效受原副边线圈距离的影响较大。在过耦合状态下,由于发生了频率分裂,会导致系统的能效随着传输距离的减小而下降。通过本征模态理论求取系统的实本征态工作条件使系统在过耦合区保证在零相角点处以最大能效工作。并从零相角点的角度出发对比该工作模式和实本征态模式的相似之处。从而实现了利用频率跟踪使系统在过耦合区保持恒功率和恒效率输出。最后,进行了仿真验证,证实了本文计算结果的正确性。

“零起点”背景下学生数学核心素养的提高

人才的培养要经历一个科学的发展过程。近年来,随着人们对子女教育重视程度的增强,部分家长和教师在孩子学习知识方面或多或少存在“功利心”“攀比心”,甚至出现“揠苗助长”现象,幼儿教育小学化现象日趋严重。“零起点”数学教学严格落实课程标准,遵循学生发展规律,构建多种课型动手操作教学的模式,培养了学生动手操作能力。

小学语文“零起点”教学的现实困境、价值分析与达成路径

小学语文教学是培养学生文字表达和语言能力的起点,也是他们深入理解自己、化和世界的关键阶段。在当前社会环境下,教师面临着诸多现实困境,许多学生缺乏对语文学习的热情,课堂上的教学效果不尽如人意。因此,有必要重新审视教学方法和策略,分析教育的价值以及制定有效的达成路径,为小学语文“零起点”教学注入新的活力与希望。文章首先提出了小学语文“零起点”教学面临的现实困境,分析了“零起点”教学的价值,最后探讨了“零起点”教学的达成路径,旨在提高我国小学语文教学的质量。

带有零谱点的渐近线性薛定谔方程

该文考虑了如下薛定谔方程{-△u+V(x)u=f(x,u),对x∈R^N,u(x)→0,当|x|→∞,其中V与f关于x是周期的,0是谱σ(-△+V)的一个边界点.受最近的文献[35]的启发,进一步考虑了f(x,u)在|u|→∞时是渐近线性的情况,并利用非Nehari流形方法得到了该方程的基态解.与广义Nehari流形方法相比,该方法更加简便、直接.

金属磁记忆信号的零点特征

为研究金属磁记忆信号描述应力集中位置的特征,对预制裂纹的拉伸试件施加不同水平的载荷,在每次载荷水平下进行金属磁记忆方法检测,并分析了检测信号过零点特征的变化规律.研究表明：不是所有的应力集中位置都有金属磁记忆检测信号过零点的现象；信号零点位置随着施加载荷的增加向着应力集中位置移动；仅仅用Hp信号过零点作为特征来判断应力集中位置容易产生误判.

分布式光纤振动传感系统的多级零频点定位研究

为了减少直线结构Sagnac分布式光纤传感系统的定位误差,提出一种多级零频点的优化方法,通过分析直线结构Sagnac分布式光纤传感定位原理,确定固定的采样速率下离散化是造成定位误差大的原因。并分析得出振动信号频域曲线会周期出现多个零频点,进而对振动定位的多级零频点优化方法进行了理论推导,阐明高倍零频点下的定位误差会有效减小。通过实验验证表明,在总长为11.769 km的传感光纤上,优化后的定位方法在不改变采样速率下可保证定位误差提升到±20 m范围内,可以基本满足系统对外界振动信号进行精确定位的要求。

基于零力矩点的四足机器人非平坦地形下步态规划与控制

为提升四足机器人在非平坦地形中的行走能力,根据零力矩点理论分析机器人行进过程的稳定条件,利用稳定裕度的概念,在支撑多边形中求取最优稳定点来规划零力矩点.为避免walk步态中频繁调整躯干姿态导致的能耗和行进速度损失,提出了在次优支撑三角形中求取最优稳定点的方法.针对斜坡地形中机器人运动性和稳定性的矛盾,设计了综合性能更高的躯干姿态和支撑点位置.为适应不同坡度和躯干角度,通过对零冲击足端轨迹规划方法进行改进,实现了以目标支撑点为中心的斜坡零冲击规划目标.仿真试验结果表明,该规划控制方法能够实现机器人在不同斜坡中的稳定行走.

基于零力矩点理论的腿式着陆器着陆稳定性研究

为得出腿式着陆器着陆稳定性判据及提高其着陆稳定性的方法,给出腿式着陆器的结构原理,结合腿式着陆器的结构特点,基于零力矩点(Zero moment point,ZMP)理论研究腿式着陆器着陆过程的稳定性及其相关理论,给出基于ZMP的腿式着陆器着陆稳定性分析流程,为腿式着陆器着陆稳定性研究提供参考。为验证所提出基于零力矩点理论的腿式着陆器着陆稳定性研究方法的正确性,以哈尔滨工业大学研制的四腿桁架式月球着陆器样机为例,结合所提出的腿式着陆器着陆稳定性研究方法,给出四腿桁架式月球着陆器样机的支撑多边形与ZMP的关系图,并得到了该样机在着陆过程中的ZMP及支撑多边形的计算公式,最后给出通过判断着陆器的ZMP是否位于其支撑多边形内部来判断腿式着陆器是否稳定的方法。

基于零力矩点位置和模糊控制的商用车防侧翻控制

为了防止车辆发生侧翻,引入零力矩点的位置作为车辆侧翻的指标。根据某一时刻车辆的状态,预测下一段时间内零力矩点的y坐标,来计算该时刻的侧翻时间。一旦某时刻的侧翻时间小于设定的门限值,则激活车辆防侧翻控制策略,对车辆进行控制,防止车辆发生侧翻。本文中采用基于模糊控制的PID控制策略,对不同的车轮施加不同制动力矩,防止车辆发生侧翻。通过Truck Sim和Matlab/Simulink联合仿真,对算法进行验证,对采取模糊控制差动制动策略、传统的PID策略和无侧翻控制策略的车辆,分别进行阶跃试验和鱼钩试验,测取采取不同控制策略车辆的实时侧倾角。对比结果表明,采用模糊差动制动控制策略的车辆,防侧翻性能最好。

基于零力矩点指标和侧翻时间算法的车辆侧翻预警

为进行车辆侧翻预警,建立了车辆3自由度模型,并仿真得到车辆的响应;引进了零力矩点(ZMP)作为车辆侧翻指标,根据3自由度模型得到的响应,计算ZMP的位置。分析结果表明,与常用的侧翻预警指标——横向载荷转移率(LTR)相比,采用ZMP指标,不仅能同样准确地表述车辆侧翻的状态,且在一侧车轮离开地面时,能精确地获取车辆ZMP的坐标,利于侧翻控制。再结合侧翻时间(TTR)的算法,则能预测未来3s内车辆侧翻的可能性,实现车辆侧翻预警。最后通过硬件在环试验,验证所提出的侧翻预警方法的有效性和可靠性。

零值剥离法在致密油甜点体预测中的应用——以沧东凹陷G108井区Ek2^2为例

针对深层复杂岩性互层组合形成的地震反射在其不同相位提取的地震切片呈现出多样性特征的难点问题,通过建立三维地震地质模型并对三维正演数据体进行分析,提出了零值剥离法砂体预测技术,即在零值点处提取的地震切片可以实现互层砂体信息的逐层剥离,从而较准确地预测出有效砂体。在沧东凹陷Ek 22上部砂体预测应用中,实现了在深层复杂岩性互层组合对应的地震反射中预测出致密油甜点体,预测结果与已知井特征吻合,并成功指导了新井部署。

零力矩点与两足机器人动态行走稳定性的关系

讨论了零力矩点（ＺＭＰ）与两足机器人动态行走稳定性的关系，证明了ＺＭＰ出支撑面时若踝关节取高增益ＰＤ控制则支撑脚无法实现稳定支撑．本文最后给出了一种ＺＭＰ计算及控制方法．

不同零色散点光子晶体光纤的超连续谱产生

本文实验研究了飞秒脉冲在不同零色散点光子晶体光纤中传输时产生超连续谱的现象。首先,我们通过非线性薛定谔方程理论计算了激光脉冲分别在正、负色散光子晶体光纤中传输时产生的超连续谱;计算结果表明在正色散光子晶体光纤产生的超连续谱远远大于在负色散中产生的超连续谱。其次,在实验上采用零色散点分别为800 nm、1 060 nm和2 000 nm的光子晶体光纤,将脉宽为130 fs,中心波长800 nm,脉冲重复频率为80 MHz的脉冲输入这些光纤中产生超连续谱并研究其特性,实验结果表明光子晶体光纤的零色散点越小,在其中产生的超连续谱越宽越平坦。同时产生的超连续谱也与激光脉冲的能量和中心波长相关。

使用零力矩点轨迹规划的四足机器人步态进化方法

通过对AIBO机器人行走时身体摇摆现象的研究,提出一种使用零力矩点轨迹规划的步态控制方法.与此同时,使用基于遗传算法的进化学习方法对步态控制参数进行优化.实验使用AIBO机器人进行测试,机器人使用该进化学习方法可自主地得到最优步态,其最优步态在保证稳定性的基础上最大速度达到了455mm/s.实验结果表明,应用该方法进行步态控制,机器人获取的最优步态不仅满足稳定性要求,而且对不平地形也具有较好的适应能力.

基于模糊控制的仿人机器人零力矩点在线调整

针对机器人在步行过程中容易受到干扰而使零力矩点(ZMP)轨迹偏离期望值,导致不能稳定行走的问题,提出采用模糊控制的方法调整上体姿态以实现对ZMP偏差的补偿。以NAO仿人机器人为平台,首先用参考轨迹法对机器人进行步态规划,得到保证机器人稳定步行的ZMP轨迹;然后针对步行过程中出现干扰使ZMP发生偏差的情况,采用模糊控制方法调整髋关节角度使ZMP轨迹向期望轨迹靠拢。仿真实验表明该方法能有效克服干扰对机器人步行的影响。

基于测力平台阵列的双足步行机器人实际零力矩点检测

提出一种多维力测力平台阵列系统 ,通过机器人行走过程中脚部与平台接触力的测量 ,并根据Vuko bratovic关于ZMP的定义 ,得到机器人行走过程的ZMP实际轨迹信息 ,为双足步行机器人的稳态行走步态规划提供参考依据 .更进一步 。