轮式移动机械手的点一点运动规划方法

基于轮式移动机械手的移动性与操作性间的关系和轮式移动平台的优化运动区域， 提出了一种新的轮式移动机械手点一点运动规划问题的优化准则，此准则不但包括移动平台的 运动代价和机械手的代价，而且还包括移动机械手偏离优化构形所需的运动代价．最后通过仿 真证明了此协调方法的可行性．