炼焦化工厂复杂环境下的无人机巡检控制与规划

针对炼焦化工厂环境下无人机巡检问题进行了研究。针对工厂复杂的管线通道分布,提出了三维坐标系下的无人机动力学建模、基于PID控制方法的机体运动控制及以A*算法为基础的巡线规划算法。经仿真测试与现场实测都达到了良好的巡检效果,实现了炼焦化工厂复杂环境下的无人机智能巡检。