弧焊机器人焊接姿态与工艺参数联合规划

在现有Motoman UP20弧焊机器人系统上进行二次开发,将人工神经网络技术成功地应用于弧焊机器人焊接姿态与焊接工艺参数的联合规划中。利用MATLAB神经网络工具箱对试验数据进行训练和仿真。凭借人工神经网络自学习功能,建立了焊接姿态与焊接工艺参数联合规划数据表。利用MATLAB软件编制程序,自动提取典型的马鞍形焊缝几何位姿,结合已有数据表编制机器人作业程序,进行马鞍形焊缝工件试焊。所得的马鞍形焊缝成形良好,与人工神经网络的仿真结果相吻合。

球罐焊接微机控制系统

针对球罐这种对使用安全和质量有较高要求的特殊容器,提出了特别适合球罐焊接加工的微机控制系统。它根据操作者输入的有关参数,自动调整焊接电流、焊接速度等主要工艺参数,使焊机始终工作在最佳状态;还能对焊丝用量和焊缝长度进行独立和累计运算。这不仅保证了球罐的生产工艺和质量要求,而且提高了焊接效率。该控制系统对其他制造业的焊接也有一定的参考价值。

集装箱波纹折线焊缝的三自由度焊接机器人逆运动学分析

针对集装箱波纹折线焊缝的焊接难题,设计了一种三自由度焊接机器人。本文在D-H齐次变换矩阵的基础上,对焊接机器人进行运动学逆解。机器人通过3个关节的协调动作,可使固联在末端效应器上的焊枪保持一定的焊接姿态,为保证焊接质量的一致性提供了理论基础。通过Matlab软件仿真,控制各个关节按照给定规律运动,在Matlab环境下实现了恒定焊接速度下的轨迹的跟踪。