白车身焊接机器人加工路径优化和仿真

为合理规划多焊接机器人的焊接路径,提出一种综合运用遗传算法和仿真分析的求解方法。对焊点焊接顺序进行分析,确定各个焊点的焊接优先关系,将各个焊点分配给各个机器人,以最短的工位时间为优化目标,采用自适应遗传算法进行焊接任务求解。在eM-power中建立焊接生产线三维模型,并对分配的焊接路径进行仿真,对发生干涉位置的点进行焊接顺序约束,最后寻找出可行的焊接路径。在虚拟环境下模拟机器人加工路径,大大缩短了多机器人焊接路径规划的时间。

基于Grefenstette编码遗传算法的白车身焊点规划

为了选择最合理的白车身焊接机器人焊接顺序,在研究白车身焊接路径的特点基础上,采用基于Grefenstette编码的遗传算法进行焊接顺序优化。在种群初始化时对不同焊接顺序的焊点进行分部分配焊点,在个体交叉时采用以避免产生非法路径,根据搜索进程改变交叉概率和变异概率,防止早熟和无方向性。最后编写程序实现该算法,实例验证能有效地寻找出最优的焊接路径。