柔性再制造修复系统及标定技术

介绍了一种柔性再制造修复系统原型,利用基于立体视觉技术与结构光技术的手持式扫描仪和基于6自由度机器人技术的焊接修复机器人,搭建系统工作平台。介绍了现场两步法标定步骤,通过至少3个不同姿态和辅助平面来标定焊枪位姿。利用扫描过程中使用的定位标记点的固定特性完成了扫描系统坐标系与焊枪修复机器人坐标系之间的标定。在标定完毕的系统上,对A3钢板进行等离子焊接修复,得到其多层多道的快速修复成形表面平整度低于0.5 mm,从而验证了系统的可靠性和有效性。

工件表面柔性修复系统的现场整体标定

为准确并便捷地进行工件表面柔性修复系统的现场标定,针对基于六自由度机械臂与视觉测量技术的柔性修复实验平台提出了一整套标定方法。利用机械臂的运动特点,使用带有校准线的圆形阵列标靶完成检测传感器的标定;设计了一种立体标靶,利用该标靶同时确定修复焊枪末端坐标系与修复机器人基坐标系关系、测量坐标系与修复坐标系关系之间的变换参数。实验表明,此套方法操作步骤明确,精度满足需求,实现了修复系统的现场整体标定。