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激光单目视觉焊缝起始点导引技术
被引量:
2
1
作者
倪沫楠
王天琪
+1 位作者
李金钟
贾振威
《材料科学与工艺》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019年第3期35-40,共6页
针对弧焊机器人自动化焊接过程中初始焊接位置定位问题,本文提出了一种十字激光单目视觉的两步导引法.首先,找到成像平面上焊缝起始点坐标,以光轴中心为原点,光轴中心与该点的连线为z轴建立新的坐标系,通过求解新旧坐标系之间的旋转矩阵...
针对弧焊机器人自动化焊接过程中初始焊接位置定位问题,本文提出了一种十字激光单目视觉的两步导引法.首先,找到成像平面上焊缝起始点坐标,以光轴中心为原点,光轴中心与该点的连线为z轴建立新的坐标系,通过求解新旧坐标系之间的旋转矩阵,控制机器人调整摄像机的姿态,使目标点位于摄像机光轴;然后,结合十字激光发生器,控制机器人沿摄像机z轴逐渐向焊缝起始点靠近,直至十字激光交叉点与焊缝起始点重合,即获得焊缝起始点的三维坐标,将该坐标反馈给机器人,控制焊枪运动至焊缝起始点.试验结果表明,该方法能够在保证焊接精确度的情况下实现对焊缝起始点导引.
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关键词
焊缝起始点导引
结构光视觉
弧焊机器人
手眼标定
机器人控制
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职称材料
题名
激光单目视觉焊缝起始点导引技术
被引量:
2
1
作者
倪沫楠
王天琪
李金钟
贾振威
机构
天津市现代机电装备技术重点实验室(天津工业大学)
出处
《材料科学与工艺》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019年第3期35-40,共6页
基金
国家自然科学基金资助项目(U1733125)
天津市科技支撑计划重点项目(15ZCZDGX00300).
文摘
针对弧焊机器人自动化焊接过程中初始焊接位置定位问题,本文提出了一种十字激光单目视觉的两步导引法.首先,找到成像平面上焊缝起始点坐标,以光轴中心为原点,光轴中心与该点的连线为z轴建立新的坐标系,通过求解新旧坐标系之间的旋转矩阵,控制机器人调整摄像机的姿态,使目标点位于摄像机光轴;然后,结合十字激光发生器,控制机器人沿摄像机z轴逐渐向焊缝起始点靠近,直至十字激光交叉点与焊缝起始点重合,即获得焊缝起始点的三维坐标,将该坐标反馈给机器人,控制焊枪运动至焊缝起始点.试验结果表明,该方法能够在保证焊接精确度的情况下实现对焊缝起始点导引.
关键词
焊缝起始点导引
结构光视觉
弧焊机器人
手眼标定
机器人控制
Keywords
weld initial point guide
structural light vision
arc welding robot
hand-eye calibration
robot control
分类号
TP391.4 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
TP242.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
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作者
出处
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1
激光单目视觉焊缝起始点导引技术
倪沫楠
王天琪
李金钟
贾振威
《材料科学与工艺》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019
2
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职称材料
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