圆管斜交偏置相贯线焊缝轨迹跟踪的实现

两圆管斜交偏置相贯线是复杂的空间曲线,为实现相贯线焊缝轨迹跟踪,建立了两圆管斜交偏置相贯线的数学模型,推导出相应的可控步长实时插补算法。基于所建相贯线的数学模型和插补算法设计了一套圆管斜交偏置相贯线焊缝轨迹跟踪控制系统。通过焊接实验验证,所设计的控制系统能够控制焊枪跟踪相贯线的空间曲线轨迹,且控制精度较高,可以满足相贯线焊缝自动焊接的要求。

焊缝轨迹跟踪伺服控制系统设计与实现

介绍了焊缝轨迹跟踪视觉伺服控制系统,包括系统硬件构成、焊缝识别方法、焊缝跟踪控制软件,最后对该系统进行了试验验证,证明了该控制系统的有效性。

基于线结构光原理的焊缝轨迹跟踪视觉系统设计与应用

设计了一种可以直接用于机械臂自主焊缝轨迹跟踪的视觉系统,该系统可以捕获焊缝的三维信息,配合自主设计的上位机控制软件,实现了机械手对多种焊缝类型的稳定跟踪.系统的硬件结构采用单目相机加线结构光的方案,控制终端为PC端,通过TCP/IP与机械手进行数据通信.使用C++编写的上位机软件集成了相机图像采集、图像处理、参数标定、数据通信以及机械臂运动控制等功能.通过大量的实验测试与仿真,验证了该系统的有效性及可靠性,针对多种焊缝类型可以实现误差在0.8~1 mm的轨迹跟踪,满足了工业焊接精度的要求.

基于动力学模型的移动焊接机器人焊缝轨迹自动跟踪

焊缝跟踪过程中对于精度的较高要求使跟踪系统的动力学问题变得尤为突出。针对该问题建立了一种移动焊接机器人的动力学模型,该模型具有非完整的力学系统形式。在焊接机器人动力学以及十字滑块协调控制的基础上,设计了滑模变结构控制器,并考虑了外界因素,如电机动力学、机器人惯性、工件表面粗糙度等对精度的影响。理论和仿真结果表明,建立的动力学模型以及滑模变结构控制的算法正确有效,为智能自动控制方法在焊接机器人的离线编程、动态控制机仿真等方面奠定了基础。

窄间隙/超窄间隙焊接技术(三) 窄间隙气体保护焊相关关键技术

相比其他窄间隙焊接技术,窄间隙气体保护焊具有更高的综合技术优势和性价比,目前应用率不高的根本原因在于相关关键技术的完全突破和技术完全配套状况。论述窄间隙气体保护焊的相关关键技术,主要包括:两侧壁熔合控制技术、实现六大功能要求的焊枪设计与制造技术、焊缝轨迹自适应跟踪技术、焊接高温区高效气体保护技术和超低飞溅率弧焊电源技术,并分析各关键技术的最新技术进展。