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水轮机叶片焊补机器人的工作路径规划 被引量：2
1
作者 顾振荣 朱立伟 +1 位作者 魏俊华 尤波 《哈尔滨理工大学学报》 CAS 2000年第6期51-55,共5页
论述了焊补机器人在三维空间全方位的工作路径规划．通过对空间曲面位姿的精确计算和利用三次Ｂ样条函数对关节变量的插值，使规划的路径轨迹准确地通过预定的焊补位置而不产生误差，且易于编制路径规划程序．
关键词 焊补机器人 路径规划 空间位姿 B样条函数 水轮机叶片
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