基于冲突搜索算法的多机器人路径规划

针对冲突搜索法(conflict-based search,CBS)在多机器人路径规划(multi-agent path finding,MAPF)过程中规划路径过长、单向搜索运行时间长等缺陷,从搜索方向和搜索方式提出一种改进的双向A^(*)焦点搜索来优化冲突搜索算法。将次优因子ω引入冲突搜索算法的底层搜索函数中,以提高路径搜索的效率;将冲突搜索算法中的单向搜索优化为双向A^(*)搜索。实验结果表明:改进的冲突搜索算法的路径成本缩短了14.82%,总运行时间缩短了10.63%。

动态冲突搜索的多无人车路径规划算法

针对现有的冲突搜索算法(conflict-based search,CBS)及其变体存在搜索时间长、规划的路径不符合运动学约束等问题,提出一种动态CBS(dynamic CBS,DCBS)算法。引入次优因子提高CBS的搜索效率,并将CBS算法中的A^(*)路径搜索改进为混合A^(*)搜索,使规划的路径更符合运动学约束;将路径距离加权系数和时间加权系数引入CBS算法的底层路径搜索中,以规划出快且短的路径。通过ROS平台进行仿真实验对比,结果表明:相比于前沿的ECBS算法,提出的DCBS算法规划的路径符合无人车运动学约束,路径规划的速度平均提高了47.06%,且路径总成本平均降低7.64%,能够有效提高多无人车的工作效率。

多窗口模式Roberts聚焦评价方法及其应用

自动对焦是图像测量和机器视觉中的重要技术。分析了自动对焦的基本原理,研究了自动对焦过程中的核心问题,提出了一种基于多区域聚焦窗口模式的改进Roberts聚焦评价函数的自动对焦方法。对图像进行滤波去噪预处理,选取多区域聚焦窗口,利用改进的Roberts聚焦评价函数进行评价,最后采用全局搜索和二分查找相结合的方法进行快速焦点定位。试验结果表明该方法兼顾了灵敏性、稳定性,可快速实现自动对焦。

端面成像熊猫保偏光纤定轴系统自动对焦技术

针对目前已有的基于端面图像的熊猫保偏光纤定轴系统中多采用手动对焦的问题,搭建一套自动对焦系统,提出一种基于保偏光纤定轴系统成像特点的自动对焦算法。该算法选择方差函数进行对焦评价,同时采用基于局部方差最大的对焦窗口选择方式来提高灵敏度,使用一种基于迭代拟合的综合搜索策略来搜索焦点。实验表明,本算法能够实现对保偏光纤端面及其衬块的快速稳定对焦。

中文搜索引擎介绍

在信息浩如烟海的网络世界,教师和学生需要一种优质的搜索服务将网上繁杂的内容整理成为可随心所用的信息。搜索引擎就是为我们提供这样服务的搜索工具。然而,面对众多的搜索引擎我们该选择谁?下面让我们共同了解一些特色搜索引擎。