新型煤炭采样臂AMESim建模及可行性分析

以6 t小型挖掘机臂为研究对象,提出一种新型煤炭采样臂结构,可实现采样的各种复合动作。通过对新型采样臂进行AMESim建模与仿真,得到采样臂所需的压力、流量及产生的采样力。经过分析所得数据并与挖掘机液压系统进行参数比较,证明此新型采样臂方案是可行的,可开展后续的设计工作。

煤炭采样机械臂传动系统优化设计及分析

以某煤炭采样机械臂为研究对象,对其传动系统进行优化设计和分析,建立机械臂传动系统优化模型,并用Matlab和ADAMS进行联合仿真。通过优化后,机械臂质量下降明显;机械臂各关节力矩波动明显减小,提高了机械臂传动系统的平稳性。

基于工作区域划分定位法的煤炭采样机械臂逆运动学分析

为了实现对煤炭采样机械臂的精确控制,对采样机械臂的逆解结果进行了择优确定。通过运动学逆解求得逆解组,并采用工作区域划分定位法,在划分好的工作区域内定位出所属区域,根据所属区域内各连杆的运动范围,确定出在少移动大关节,多移动小关节的择优原则下的运动学逆解的最优解,并通过随机选择采样机械臂的工况下的目标位姿,将目标位姿和逆解结果产生的位姿进行了对比,其误差完全符合工作需求,验证了该方法的正确性。得到了各关节运动量,实现了采样机械臂末端执行器的精确定位。