煤矿井下水仓煤泥清理新技术

本文站在新时代背景下,以我国煤矿井下水仓煤泥清理新技术作为主要研究对象,先对该技术的含义进行了简要介绍,然后从三个方面详细描述了该技术从前期设计到最终实现的全过程,并对其所带来的各方面效益进行明确。目的是为相关从业者的工作提供借鉴与参考,在推动我国煤矿井下水仓煤泥清理效率与质量不断提升的同时,促进整个行业的平稳运行和持续健康发展。

考虑能耗的煤矿井下水仓清挖机器人轨迹规划方法

井下环境的复杂性容易造成水仓清挖机器人行驶路径出现偏差,导致其能耗过高。为提升清挖机器人清挖效率,优化其轨迹规划性能,提出了考虑能耗的煤矿井下水仓清挖机器人轨迹规划方法。该方法基于B样条插值函数获取机器人动力学方程,完成机器人动力学分析;利用贝塞尔曲线方法对机器人光滑轨迹实施拟合,规划出机器人运动轨迹;在考虑清挖机器人能耗的情况下,采用粒子群算法对规划轨迹进行优化,确定最优规划轨迹,达到降低机器人能量消耗的目的,完成最终轨迹规划。实验结果表明,所提方法在有效避开障碍区域的同时实现了最优轨迹规划,且规划路径长度较短,规划时间短,可以更快地实现清挖工作。

板框式压滤机在煤矿井下水仓煤泥水处理中的应用

为提高目前煤矿井下水仓清挖过程中煤泥运输效率,并避免造成的二次污染,提出在煤泥装车前进行脱水处理。基于煤矿井下水仓煤泥小筛分试验结果,在对比了物料脱水的各种设备的基础上,提出采用板框式压滤机对煤泥进行脱水处理。结果表明:经过压滤后的煤泥水分低于30%,无流动性,由刮板输送机直接输送到矿车、胶轮车或主运带式输送机。实现了煤泥的高效脱水、运输。

煤矿井下水仓清挖系统配置的技术分析

在煤矿井下水仓的煤泥清挖中,对设备配置的技术分析关系到水仓清挖的效率及清挖的质量[1]。文章针对西山煤电东曲矿水仓清挖的个案,就水仓清挖系统的设备配置进行技术分析,具有较强的针对性与实用性,也具有商榷和推广的价值。

井下水仓自动清挖系统操作程序的设计

为了确保机械清挖井下水仓煤泥在安全、有序、高效的前提下进行,设计一套可行的井下水仓自动清挖系统操作程序是十分必要的。文章针对煤矿用MQC-30G型井下水仓自动清挖系统的作业操作设计了可行的系统操作程序,安全、有序、可靠。

井下防淤积清仓机器人行走机构纠偏控制研究

煤矿井下水仓环境淤泥沉积,清仓机器人清淤时易偏离行走路线,为此,提出煤矿井下水仓防淤积清仓机器人行走机构纠偏控制方法。分析清淤机器人的组成结构,构建机器人运动学模型;利用防爆相机和激光指向仪组成位姿测量系统,采集机器人实时位姿信息;计算位姿误差,设置运动学控制规律,确定PID控制函数,通过设计的PID控制器实现行走机构纠偏控制。实验结果表明,所提方法能够较为准确地采集机器人的行走位姿信息,确保机器人在设定路线下行驶,避免撞击障碍物,提高工作效率。

新型水煤分离系统的分析与应用

针对现有的水仓煤水分离装置的缺点,介绍了一种用于煤矿井下水仓的新型水煤分离系统。经分析和应用表明:该系统可对井下水仓里的水煤进行实时分离,循环脱水,能有效地降低水仓内水煤的浓度,延长井下水仓的清挖周期。