基于北斗+5G技术的煤矿运输车辆定位控制

现有主流运输车辆定位方案一般是借助自身传感器采集环境信息,再与地图匹配,从而估计车辆位置。然而,传统车辆定位方法往往应用于单一场景,在真实的煤矿生产交通环境中,地域限制、自车运动状态变化、光线变化、车辆拥堵等复杂场景下,传感器感知信息会受到干扰,导致定位轨迹信号误差增大甚至失败。为了摆脱传统的传感器检测模式的弊端,提出基于北斗卫星+5G技术的煤矿运输车辆自动定位控制器设计方法。设计一种基于北斗卫星技术与5G蜂窝网络融合的车辆定位技术,对煤矿运输车辆展开定位;针对信号源头的随机干扰问题,设计用于车辆定位信号校准的模糊PID控制器,并通过模糊PID控制器完成车辆定位轨迹信号校准。实验结果表明,北斗+5G的模式在煤矿运输车辆自动定位控制中,定位控制精度更好、稳定性更好、实际应用效果比传统的传感器模式更佳。

浅谈如何降低煤矿运输车辆的维修保养成本

当前我国煤矿制造业面临着新一轮科技改革和产业变革的双重压力,为了更好的适应经济转型发展对于煤矿带来的转型压力,煤矿必须要采取有效的应对方案来提高对于煤矿运输车辆维修工作与保养工作的成本控制能力。本文首先对车辆维修保养的成本构成及缺陷进行分析,详细介绍无轨胶轮车这一新式煤矿运输工具,最后提出无轨胶轮车维修保养成本降低的思路探索与建设计划。

煤矿井下辅助运输车辆专业化服务管理研究

本文首先介绍了现阶段我国煤矿井下辅助运输车辆管理实际情况,并对提升辅助运输车辆专业化服务管理的相关措施予以提出,比如车辆噪音和排气、保证道路畅通、制定高效运输工作机制以及实行相应责任制度等等,以此希望对我国煤矿井下辅助运输车辆专业化服务管理效率的提升予以促进。

煤矿自动驾驶磁寻迹定位技术

煤矿辅助运输车辆大多采用无线定位方式,动态定位精度为3 m以上,不能满足煤矿自动驾驶车辆定位精度的要求;车辆实时定位数据响应时间在400 ms以上,不能满足自动驾驶车辆对定位信息实时获取的要求。针对上述问题,提出了一种煤矿自动驾驶磁寻迹定位技术。在辅助运输自动驾驶车辆的合适位置安装磁感应天线装置,在车辆行驶路线上布置数个带有编号的无源感应磁钉,当感应天线经过无源感应磁钉时,无源感应磁钉受感应天线磁场的作用产生脉冲信号,该脉冲信号发生的位置在磁感应天线磁场范围内的具体位置可实时获取,磁感应天线将定位信息通过CAN总线通信接口转发给车辆控制系统,控制系统根据磁感应天线中心点与磁感应磁钉的相对位置,通过批通知树(BIT*)算法计算出车辆所在巷道位置和行驶路线中心的偏差位置,从而达到定位寻迹的目的。为验证该磁寻迹定位技术的有效性,在陕煤集团神木张家峁煤矿进行了工业性试验:在常规路段采用单排等间距布置磁钉;在井口、弯道和车辆行驶路线的终点前后处,根据不同的应用需求采用5排4磁钉和2排5磁钉相结合的方案布置无源感应磁钉,实现了自动驾驶车辆毫米级高精度、毫秒级低延时、有效的寻迹定位,使自动驾驶车辆按照最优路径准确行驶至终点。

大坡度支架搬运车的开发和应用

为促进无轨辅助运输方式的发展,提升煤矿生产效率,降低工人的劳动强度,文章介绍了无轨辅助运输在煤矿辅助运输中的地位和无轨辅助运输车辆的运行特点,研究了车辆与路面的摩擦系数、车辆的最大爬坡度及影响因子,探讨了大坡度车使用的坡道管理,阐述大坡度支架搬运车的开发特点、全液压轮边驱动的驱动方式、下坡稳速装置和弹簧制动液压释放的制动方式,并对该车在矿上的使用情况进行了说明,最后对大坡度辅助运输车辆车辆的开发提出了宝贵经验,给出了重型车辆和轻型车辆的安全运行坡度。