融合3D视觉的机器人自主更换变压器熔断器系统

针对变压器熔断器人工更换工作量大、安全性低的问题,该文设计开发了融合3D视觉的机器人自主更换变压器熔断器系统。该系统以协作机器人为基础,将彩色3D深度相机以eye-in-hand方式与机器人有机结合。采用变压器熔断器作业3D实景还原、自动避障作业技术,实现机器人更换熔断器自主作业。通过在国家电网内部试验场地测试,证明该系统可以替代检修人员进行无人作业,机器人可以安全、高效地完成变压器熔断器更换。

带负荷更换跌落式熔断器负荷旁路装置的研究与应用

本文提出了一种带负荷更换跌落式熔断器负荷旁路装置,该负荷旁路装置分为横担式固定底座、绝缘支撑杆、分断开关、引流线、引流线夹工具、电流测量装置等,借助分断开关实现负荷转移,解决负荷转移时预防跌落式熔断器熔丝熔断问题。这个辅助装置的作用就像是在更换的熔断器旁搭建一座“辅桥”,供电流正常流过,同时电流测量装置可实时监控负荷旁路装置中的电流,带有过流报警功能,从而可以对原先的熔断器进行带负荷更换。该产品可以实现第三类带电作业带负荷更换10 kV配变跌落式熔断器,进一步减少作业过程中存在的风险。在安全性能上,该辅助装置分断开关可以根据作业现场情况安装在跌落式熔断器的横担上,与原跌落开关距离可调节,有效避免负荷转移及极端条件下燃弧对作业人员、设备造成的伤害,防止跌落开关上下引线的摆动造成危险。辅助装置绝缘支撑杆由环氧树脂制成,整体绝缘防护性能完全满足10 kV配网带电作业技术要求。