一种桥梁检测爬升机器人结构设计

针对桥梁检测高空作业危险性高,设计了一种桥梁检测爬升机器人。该机器人由动力系统、可调压紧机构、制动回收机构等组成。详细阐述了机器人的结构设计及工作原理,并用Solidworks软件对机器人进行了结构性建模,实验证明,本设计具有一定的创新性与实用性。

气动蠕动式缆索爬升机器人的基本结构

提出用气动蠕动式爬升机器人自爬升缆索对其进行检测和维护的新思想。介绍基本结构和运动方式，讨论速度控制的工作原理和实现方法，并对机器人沿柔性缆索爬升和高空作业进行了实用化分析。

一种基于自爬升式机器人的航空标准件立体仓库设计方案初探

针对小尺寸航空标准件的单独包装和独立存放要求,提出了一种基于自爬升式机器人的新型立体仓库设计方案,包括自爬升式机器人及其控制套件、组合式货架、模块化导轨、货箱托盘、系统上位机等功能组件,能够与现有的航空标准件生产环节无缝衔接,以自动存取方式对加工零件进行仓储管理。

Mckibben气动人工肌肉在爬升和爬行机器人中的应用

Mckibben气动肌肉是一种使用比较广泛的气动人工肌肉 ,该文介绍了Mckibben气动肌肉的基本特性 ,分析了Mckibben气动肌肉在爬升和爬行机器人中的应用优势 ,并给出一些应用实例 ,最后指出了Mckibben气动肌肉在应用到爬升和爬行机器人时要克服的一些困难。

缆索检测机器人安全回收机构设计与分析

针对斜拉桥缆索检测专用机器人的安全回收要求,提出了一种基于反电动势理论的安全节能回收方法.应用曲柄滑块机构驱动气缸设计了气体阻尼装置,以消耗机器人下降过程中因重力作用产生的多余动能.建立了机构数学模型,并对下降速度进行了仿真.进行了实验室及长江某斜拉桥现场试验.试验结果表明机器人能够携带3.5 kg重物,沿直径为65～205 mm、倾角为30°～90°的缆索自动平稳匀速下滑,实现了电路系统出现故障时机器人的安全快速回收.

站台立柱自动除锈装置的设计与研究

为解决高铁站台立柱涂层修补时高空作业操作不便的难题及作业环境恶劣影响工人身体健康等问题,设计了一套站台立柱自动除锈装置。该装置主要包含高压水射流泵组和爬升机器人,其中爬升机器人装置具有夹紧功能、爬升功能、旋转功能、清洗除锈功能及控制系统。通过试验验证了站台立柱自动除锈装置的设计满足指标要求,同时通过采集试验数据,为后续产品优化提供了基础数据。

在役缆索自动涂装研究动向

缆索涂装是影响斜拉桥等大型建筑结构美观的关键。在国内外相关研究基础上,对自动爬缆机构和缆索自动涂装系统的设计进行了讨论,指出电动摩擦轮式爬缆机构和电动缆索涂装系统等组成的缆索涂装机器人能胜任在役缆索自动涂装工作。

Design and analysis of a bisected wheel-based cable climbing robot

To inspect inner wires of the cylindrical cables on a cable-stayed bridge, a new bisected wheel-based cable climbing robot is designed. The simple structure and the moving mode are described and the static features of the robot are analyzed. A cable with a diameter of 139 mm is selected as an example to calculate the design parameters of the robot. For safety energysaving landing in the case of electrical system failure, an electric damper based on back electromotive force and a gas damper with a slider-crank mechanism are introduced to exhaust the energy generated by gravity when the robot is slipping down along the cables. A simplified mathematical model is analyzed and the landing velocity is simulated. For the present design, the robot can climb up a cable with diameters varying from 65 to 205 mm with payloads below 3.5 kg. Several climbing experiments performed on real cables confirm that the proposed robot meets the demands of inspection.

一种基于气动人工肌肉的力、角度可控钩爪

该实用新型涉及高空建筑物粗糙表面爬升机器人的抓取钩爪，尤其涉及一种基于气动人工肌肉的力，属于智能仿生机器人领域。基于气动人工肌肉的力、角度可控钩爪导向盘内设有气动弹簧组件；钩爪嵌置在导向盘，钩爪的上端设有悬架；气动弹簧组件置于钩爪与悬架之间；联接盘与导向盘相互盖合；通过气动弹簧组件的张合控制钩爪与悬架的运动。该实用新型提供的基于气动人工肌肉的力、角度可控钩爪能够实现角度抓取，抓取性能稳定；每个机构之间通入不同压力的气体，可以分别实现对钩爪的抓取力及抓取角度的控制。