期刊导航
期刊开放获取
河南省图书馆
退出
期刊文献
+
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
检索
高级检索
期刊导航
共找到
1
篇文章
<
1
>
每页显示
20
50
100
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
显示方式:
文摘
详细
列表
相关度排序
被引量排序
时效性排序
偏心轮六足机器人爬坡稳定性分析
被引量:
3
1
作者
李晓理
张超
+2 位作者
赵艳领
朱晓庆
薛艾琳
《北京理工大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020年第9期994-1001,共8页
研究了一种偏心轮构造的六足机器人,介绍了其基本的机械结构,并使用稳定锥方法对其建立了爬坡时的运动模型以及力学约束.设计了一种呈波浪形式的爬坡步态,对这种运动模式下的机器人最易倾翻的姿态进行了分析,结合其机械结构特征,使用稳...
研究了一种偏心轮构造的六足机器人,介绍了其基本的机械结构,并使用稳定锥方法对其建立了爬坡时的运动模型以及力学约束.设计了一种呈波浪形式的爬坡步态,对这种运动模式下的机器人最易倾翻的姿态进行了分析,结合其机械结构特征,使用稳定锥方法验证了机器人运行的稳定性,求出了机器人爬坡时的坡度临界角,并进行了仿真和实物实验验证.在采用此机械结构以及使用相应的爬坡步态的情况下,机器人能够有较好的爬坡表现,实验环境中测得机器人稳定爬坡角度最大可至33°左右.
展开更多
关键词
六足机器人
偏心轮足
波浪步态
爬坡稳定性
稳定
锥方法
下载PDF
职称材料
题名
偏心轮六足机器人爬坡稳定性分析
被引量:
3
1
作者
李晓理
张超
赵艳领
朱晓庆
薛艾琳
机构
北京工业大学信息学部
计算智能与智能系统北京市重点实验室
数字社区教育部工程研究中心
北京未来网络科技高精尖创新中心
机械工业仪器仪表综合技术经济研究所
出处
《北京理工大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020年第9期994-1001,共8页
基金
国家自然科学基金资助项目(61873006,61473034,61673053)
北京市科学重大专项项目(Z181100003118012)
国家重点研发计划项目(2018YFC1602704,2018YFB1702704)。
文摘
研究了一种偏心轮构造的六足机器人,介绍了其基本的机械结构,并使用稳定锥方法对其建立了爬坡时的运动模型以及力学约束.设计了一种呈波浪形式的爬坡步态,对这种运动模式下的机器人最易倾翻的姿态进行了分析,结合其机械结构特征,使用稳定锥方法验证了机器人运行的稳定性,求出了机器人爬坡时的坡度临界角,并进行了仿真和实物实验验证.在采用此机械结构以及使用相应的爬坡步态的情况下,机器人能够有较好的爬坡表现,实验环境中测得机器人稳定爬坡角度最大可至33°左右.
关键词
六足机器人
偏心轮足
波浪步态
爬坡稳定性
稳定
锥方法
Keywords
hexapod robot
eccentric-wheel foot
wave gait
slope climbing stability
stabilization cone method
分类号
TP242.3 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
下载PDF
职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
偏心轮六足机器人爬坡稳定性分析
李晓理
张超
赵艳领
朱晓庆
薛艾琳
《北京理工大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020
3
下载PDF
职称材料
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
上一页
1
下一页
到第
页
确定
用户登录
登录
IP登录
使用帮助
返回顶部