新型止血弹力绷带加压联合手指爬墙训练预防冠状动脉造影术后患肢肿胀及渗血的效果

目的:探讨新型止血弹力绷带加压联合手指爬墙训练预防冠状动脉造影术后患肢肿胀及渗血的效果。方法:选取我院2021年8月—2023年8月收治的82例行冠状动脉造影检查的患者,随机分为两组,每组41例。对照组术后给予常规弹力绷带加压联合手部活动,观察组术后给予新型止血弹力绷带加压联合手指爬墙训练,比较两组术后手掌周径值变化、穿刺部位渗血及淤血发生率、疼痛发生率、撤除绷带所用的时间及住院时间。结果:观察组术后4h、术后8h的手掌周径值均低于对照组(P<0.05);观察组术后穿刺部位渗血、淤血总发生率低于对照组(P<0.05);观察组术后手部疼痛发生率低于对照组(P<0.05);观察组术后撤除绷带所用的时间、住院时间均短于对照组(P<0.05)。结论:新型止血弹力绷带加压联合手指爬墙训练能够预防冠状动脉造影术后患者患肢肿胀,避免其穿刺部位渗血、淤血,减轻其术后手部疼痛程度,缩短其术后撤除绷带所用的时间及住院时间。

基于爬墙机器人搭载高频雷达外墙保温装饰连接构造成像技术研究

针对高层和超高层建筑外墙外保温装饰层的连接构造探测难的问题,试验验证了基于爬墙机器人搭载高频雷达探测仪进行成像扫描检测的可行性,通过搭建典型外墙外保温构造进行了高频雷达探测成像的验证性测定,表明高频雷达爬墙机器人可实现精准的外墙保温板粘结构造的透射成像和定量化的测定。通过在实际的薄抹灰保温构造、轻质抹灰砂浆构造和石材幕墙3类工程上测定,表明该装备可在高层和超高层建筑上安全、方便、精准地对保温装饰层的隐蔽粘结构造进行无损的定量化成像探测,特别对石材幕墙的龙骨锚固成像进行了实际探测,取得了良好的成像效果,为建筑外墙装饰层与墙体结构连接质量和安全健康评估提供了解决方案。

手指爬墙肩梯在乳腺癌术后功能锻炼中的应用研究

目的 研究手指爬墙肩梯在乳腺癌术后功能锻炼中的应用效果。方法 将60例纳入研究的患者随机分成2组,对照组30例采用常规护理模式对乳腺癌术后患者进行干预,观察组30例在常规护理基础上采用手指爬墙肩梯来帮助患者做术后功能锻炼,比较乳腺癌患者术后功能锻炼的效果。结果 采用手指爬墙肩梯的乳腺癌术后患者,在术后功能锻炼上依从性及效果方面均优于常规护理模式组。结论 手指爬墙肩梯能够有效提高乳腺癌患者术后功能锻炼的依从性和效果。

自制手爬墙工具在乳腺癌术后功能锻炼中的效果分析

目的总结自行研制的手爬墙工具在乳腺癌患者术后患侧上肢功能锻炼中的应用效果,从而规范该器械的制作规格、应用流程,推广该器械的使用,提高乳腺癌患者术后的生活质量。方法护士应用自制的手爬墙工具辅助乳腺癌患者进行术后患肢的功能锻炼,通过与传统的术后功能锻炼方法的对比,记录应用新的手爬墙工具后,患者在患肢功能和肌力的恢复情况、锻炼依从性及患肢功能恢复满意度等指标上改善是否存在优势。结果经统计发现,应用手爬墙工具辅助患肢功能锻炼后,患者患肢功能和肌力的恢复情况、锻炼依从性及患肢功能恢复满意度等指标均较应用传统锻炼方法的患者显著提高,差异具有统计学意义(P<0.05)。结论自制的乳腺癌术后手爬墙工具不失为乳腺癌患者术后功能锻炼所必需的专业器具。该技术使用方法简便易掌握,锻炼效果直观,从而让护士在术后康复护理中有章可循,能动态掌握患者患肢功能恢复情况,值得在临床推广应用。

基于吸盘负压吸附的六足爬墙机器人关节转矩优化分配

针对采用吸盘负压吸附的六足爬墙机器人在多种运动模式下的关节转矩分配问题,提出基于总能耗目标优化的转矩分配方法。在确定吸盘翻转力矩约束、实现关节转矩与足底接触力转换的基础上,推导机器人动力学模型,进而用Moor-Penrose逆矩阵法和简体爬山算法求解总能耗最优目标下的机器人总功率与机器人各运动模式下各位姿(表现为各关节转角)之间的关系。该方法能有效适应爬墙机器人的多种运动模式,提高了机器人的环境适应能力。实验样机仿真结果表明,所提出的算法简单有效、实现方便,并且能有效确定站立模式最小总能耗位姿,以及在设定的侧立安全指标范围内的侧立最安全位姿。

应用改良爬墙法康复训练胃癌患者留置PICC致冻结肩1例

经外周静脉穿刺置入中心静脉导管（peripherally inserted central catheters,PICC）,在临床开展十分广泛,尤其对于需要长期输注刺激性化疗药物的癌症患者。PICC置管为他们提供了安全有效的静脉通道,避免了静脉反复穿刺,防止化疗药物外渗,减轻患者的痛苦,但同时存在一些并发症和危险。留置PICC致冻结肩病例罕有报道,现报道一例胃癌患者因长期留置PICC致冻结肩，康复训练中采用改良爬墙运动的训练方法，取得了满意的疗效。

基于气压传动原理五足式爬墙机器人的设计与制作

设计了一种新型的吸附式爬墙机器人并制作了实物模型,通过理论计算选择所用的气动元件,并在机器人实际运动过程中得以验证和得出实验结论。

基于能耗目标优化的多足爬墙机器人足力控制研究

针对多足爬墙机器人高空极限作业时需解决的能耗问题,提出了基于能耗性优化的多足爬墙机器人足力控制方法。以八足爬墙机器人为例,从机器人作业的安全性和能耗性角度描述了多足爬墙机器人的足力优化模型,实现了多足机器人的关节驱动力和足底接触力的转换,有效地减少了优化变量的数量,简化了优化的计算。通过分析多足爬墙机器人的关节驱动力约束和动力学约束,建立了机器人总电机功率与机器人运动步态及作业环境(包括攀爬角度与吸附平面的粗糙度)的关系。并综合考虑了爬墙机器人吸附安全等特殊性,对机器人的足底接触力进行优化,提高机器人对环境变化及支撑腿数量变化的适应能力,降低关节驱动电机的能耗,实现了机器人电机总能耗最小化的目标。实验仿真结果证明了所提出的控制方法简单可行。

乳腺癌患者术后患侧手指爬墙运动指导表的制作与使用

乳腺癌是女性最常见的恶性肿瘤之一，临床上常采用以改良根治术为主的综合治疗方法。由于手术的创伤往往破坏了患侧上肢正常的血液和淋巴循环，使不少患者出现上肢水肿，肩部活动受限，直接影响患者的生活质量和心理康复，因此术后患侧上肢功能锻炼有很重要的意义，临床上常采用手指爬墙运动锻炼上臂活动度，预防肩关节功能障碍。

一种斜推式爬墙机器人的分析与设计

为解决爬墙机器人载重小、效率低等问题,提出了一种利用涵道风扇的斜推力使机器人吸附在墙面的爬墙原理,并制作了一款样机验证原理的可行性。这种爬墙机器人的风扇推力与墙面之间有一个夹角,将推力分解成沿墙面竖直向上的分力和垂直于墙面的附着力。机器人依靠风扇向上的分力和因附着力产生的摩擦力的合力而停附在墙面。通过实验,机器人停附在墙面上所需推力小于自身重力,推力的利用率高。

爬墙机器人控制系统设计与调试

介绍了一种爬墙机器人的设计原理及无线遥控的实现方法。该系统是根据真空吸附原理设计的一个能在垂直墙面上通过脚步行进方式,在4个方向垂直移动的爬墙机器人及其控制系统。控制系统采用单片机控制,通过接收无线遥控信号来实现上升、下降、向左、向右及停止五个基本动作的有序控制,为进一步实现复杂动作及实际应用打下了良好的基础。

爬墙机器人控制系统设计与单片机控制

介绍了根据真空吸附原理,设计的一个能在垂直墙面上,通过脚步行进方式,在4个方向上垂直移动的爬墙机器人及其控制系统。其控制系统采用单片机控制。

智能爬墙机器人的设计与制作

本文介绍了无人驾驶汽车的发展历史,以谷歌无人驾驶汽车为例分别介绍了无人车的发展现状和应用领域。同时,通过对比现有的爬墙机器人,提出推压式爬墙机器人的制作方案。本文主要介绍了笔者从构思到制作,最后总结爬墙机器人物理模型的过程。主要从爬墙机器人的材料选择、车体零件制作、软件模拟仿真,电子器件的搭配等四个方面介绍,最后总结得出爬墙机器人实现设定动作的物理模型分析。

爬墙机器人研究与制作

随着高层建筑的日益增多,高空作业需求越来越大,催生了对攀壁机器人的市场需求。设计制作了一种爬墙机器人,它能够到达垂直平面的任何地方,其机械结构合理、紧凑,重量轻,行动灵活,可靠性高,有良好的人机交互接口,可进行远程遥控及自动运行。分析了爬墙机器人在墙壁上灵活运动需解决的关键问题,设计了机器人的结构及吸附和运动的方式,并基于PRO/E三维软件的模拟仿真,制作了采用真空吸附系统的多自由度壁面灵活运行机器人。实现了爬墙机器人在墙壁上可靠吸附与灵活运动的功能。

基于真空吸附的双足爬墙机器人研究

研究一种可完成在垂直面上的定向移动、简单避障与负重等工作的双足爬墙机器人。通过气压差使吸盘附着于墙面,形成垂直于墙面的压力,利用该压力和墙面形成反向于地心引力的静摩擦力,使得吸盘得以固定在墙面上。给出了工作原理,设计了传动系统和控制系统,进而形成实验样机并完成了相应测试,测试结果表明每足至少需要设置3个真空吸附足盘。该机器人模仿爬行类生物,具有灵活、安全系数高、操作简单、运行高效等优点,可以适用于不同的工作环境。

气动爬墙机器人

本文根据真空吸附原理 ,采用先进的气动元器件设计一个能在垂直墙面上 ,通过脚步行进方式 ,在四个方向垂直移动的气动爬墙机器人。其控制系统采用可编程控制器 ,实现

爬墙机器人设计

本文设计的机器人依附与气动真空吸盘提供吸附力,由气压缸和步进电机驱动关节运动。该机器人携带传感器部分采用模块化设计,即可根据不同的传感器执行不同的任务。该机器人可以越过墙面上类似开关的障碍物,可以在竖直墙面爬行;可以在天花板上爬行,能从墙面过渡到天花板。

基于STM32的爬墙机器人的设计

为了实现搭载各种轻质量设备进行垂直墙面和水平墙面作业,设计了一种以STM32单片机为控制核心、使用真空吸附原理的多足爬墙机器人。采用UG建模的方法进行机械结构的设计,通过样机实验的方法研究机械结构和控制系统存在的问题,研发出了适合常规工业用的爬墙机器人。

基于单片机的三种爬墙机器人设计与实现

针对目前高空作业的需求,本文设计了三种爬墙机器人平台,分别根据磁铁吸附,真空吸附的原理,可以依据需求的高空作业的特点选择合适类型的爬墙机器人。重量轻,可靠性高,留有可扩展接口,可以根据需求的不同加以扩展完成不同的工作,如擦玻璃、喷漆、消防等作业。

一种基于新型球形螺旋桨的爬墙机器人

为解决高层建筑墙面检测维修困难以及现有爬墙机器人灵活性差、反应速度慢等问题,设计了一种以STM32单片机为嵌入式控制系统核心,利用多自由度球形螺旋桨产生斜推贴附力的爬墙机器人,并进行了验证可行性分析。最终得知,该种爬墙机器人的球形螺旋桨能够多自由度转动,所产生推力可朝空间任意方向;该螺旋桨推力可分解为3个空间分力,与摩擦力、支持力和尾翼推力相平衡,保证机器人整体力矩为零不倾覆,可沿墙面稳定自由行走。