一种变负载爬壁机器人驱动特性研究

设计了一种船舶除锈爬壁机器人,在综合分析了机器人负载管路重量以及重心位置随爬壁高度而变化的情况下,对该机器人驱动系统进行了研究,建立了机器人沿船舶壁面上爬和转弯的驱动系统力学模型,并对模型进行了优化,得到了机器人上爬驱动转矩方程,并对驱动系统进行了仿真分析。研究表明:优化模型可靠,且永磁单元吸附力、真空抽吸力、射流反击力以及永磁吸附单元块数对机器人驱动性能影响很小;实际除锈工程中,机器人在近似竖直壁面下工作,爬壁高度可达30m以上。