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题名多电机驱动的牙弓曲线发生器的运动控制与实验研究
被引量:4
- 1
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作者
姜金刚
张永德
吕培军
王勇
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机构
哈尔滨理工大学智能机械研究所
北京大学口腔医学院
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出处
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2009年第5期465-471,共7页
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基金
国家自然科学基金资助项目(50675054)
黑龙江省科技攻关计划资助项目(GC03A514)
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文摘
根据多电机驱动的牙弓曲线发生器的同步运动控制要求,本文就多电机驱动的牙弓曲线发生器进行了运动学分析.采用IPC+PC6401控制卡的硬件控制方案,基于VC++6.0开发平台,应用多线程技术实现多电机驱动的牙弓曲线发生器的实时闭环同步控制,并以多操作机排牙机器人为实验样机,进行了控制实验和排牙实验.实验结果表明,多线程技术的应用,避免了实时控制造成的主线程阻塞,实现了多电机驱动的牙弓曲线发生器的并行协调运动;通过误差分析和具体的排牙实验可知,该控制策略和技术路线满足了运动速度和定位精度的要求.
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关键词
牙弓曲线发生器
同步控制
多电机
多线程
排牙机器人
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Keywords
dental arch generator
synchronous control
multi-motor
multithreading
tooth-arrangement robot
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名牙弓曲线发生器的运动规划与仿真
被引量:1
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作者
姜金刚
张永德
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机构
哈尔滨理工大学智能机械研究所
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出处
《哈尔滨理工大学学报》
CAS
2013年第1期32-36,共5页
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基金
国家自然科学基金(51205093
50675054)
+2 种基金
黑龙江省研究生创新科研重点项目(YJSCX2011-004HLJ)
黑龙江省教育厅科学技术研究项目(12521081)
哈尔滨市科技创新人才专项基金(2011RFXXS075)
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文摘
针对牙弓曲线发生器需要协调控制的特点,对牙弓曲线发生器的运动规划进行了研究.基于牙弓曲线幂函数模型构建了牙弓曲线发生器,并进行了运动分析,基于弧长不变理论进行了牙弓曲线发生器控制点运动计算;提出基于牙弓参数等增量法实现了牙弓曲线发生器的运动规划,仿真结果表明:牙弓参数等增量规划法在牙弓曲线发生器运动过程中von mises应力最小,牙弓曲线发生器运动实际轨迹与仿真、理论轨迹近似吻合,结果证实了采用牙弓参数等增量法实现牙弓曲线发生器运动规划的可行性.
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关键词
牙弓曲线发生器
运动分析
运动规划
牙弓参数等增量法
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Keywords
dental arch generator
motion analysis
motion planning
dental arch parameter equal increment method
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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