多轴并联机器正运动分析与视觉伺服研究

这里介绍了一种专门用于拾取和放置的六自由度并行机器人,该机器人具有高速和高载荷自重比的封闭式运动结构。这里针对六轴并联机器人运动控制和视觉抓取问题进行了深入的研究。首先针对六轴并联机器人的逆运动学问题进行求解;其次本文提出了牛顿修正法的六轴并联机器人实时正运动学求解方法;再次利用图像学形态算法从图像信息中确定待抓取目标的形态学特征,采用目标中心定位方法进行视觉抓取;最后利用实验验证了六轴并联机器人运动学和视觉抓取模型的正确性。结果表明该策略在较短的执行时间内,位置和方向参数的精度分别接近0.008mm和0.0012°。