物业清洁机器人越障动力学分析与实验

室内楼道、大厅、地下车库等场地的自动化清洁存在作业空间狭小、环境复杂多变等特点,针对此问题,文章研制了一款全自动物业清洁机器人。首先依据设计指标对清洁机器人进行了机械系统方案设计;然后进行了清洁机器人动力学分析,通过建立垂直越障和爬坡越障两方面的力学模型,得到了清洁机器人最佳参数;最后进行了样机垂直越障和爬坡试验验证。结果表明,该清洁机器人越障高度达32 mm,爬坡角度达10°,可满足一定物业场景下清洁作业的需求。