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基于力触觉图像的物体属性提取
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作者 龚逸 钟兴建 《工业控制计算机》 2017年第5期30-31,34,共3页
提出了一种基于力触觉图像的物体属性提取方法,分别从采集系统以及数据处理方法两方面进行论述。力触觉图像的采集系统,包括手套式采集设备、力触觉图像标准化采集过程。数据处理方法,通过对具体属性与力触觉数据之间相关性的分析,分别... 提出了一种基于力触觉图像的物体属性提取方法,分别从采集系统以及数据处理方法两方面进行论述。力触觉图像的采集系统,包括手套式采集设备、力触觉图像标准化采集过程。数据处理方法,通过对具体属性与力触觉数据之间相关性的分析,分别提出了相应的特征参数提取方法,最后通过实验验证了该方法的有效性。 展开更多
关键词 力触觉图像 物体属性 特征提取
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基于骨骼关节点和物体属性的动作指令学习方法
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作者 钟经谋 陈俊洪 +1 位作者 黄可思 刘文印 《计算机应用与软件》 北大核心 2023年第7期159-165,共7页
为了从视频中学习动作指令,提出一种基于骨骼关节点和物体属性的动作技能学习方法,该方法使用OpenPose算法提取视频中人体骨骼关节点,根据人体骨架和手部骨架特征构建无向时空图,并使用时空图卷积网络识别演示者的操作动作。通过Mask R-... 为了从视频中学习动作指令,提出一种基于骨骼关节点和物体属性的动作技能学习方法,该方法使用OpenPose算法提取视频中人体骨骼关节点,根据人体骨架和手部骨架特征构建无向时空图,并使用时空图卷积网络识别演示者的操作动作。通过Mask R-CNN识别操作物体,并根据识别的动作采用两个LightGBM分类器将操作物体分为主体物体和受体物体。使用原子命令(三元组)表示机器人学习到的技能。在MPII Cooking Activities Dataset 2.0上进行实验,该方法动作识别的精确率达到89.91%,操作物体分类总准确率达到78.07%,能够从演示视频中学习操作技能的准确率到达78.07%,有效地验证了该方法。 展开更多
关键词 人体骨架 手部骨架 物体属性 操作技能
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一种足球机器人中指定颜色属性物体的识别方法 被引量:4
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作者 袁野 仲崇权 +1 位作者 欧宗瑛 张艳珍 《小型微型计算机系统》 CSCD 北大核心 2002年第8期1022-1024,共3页
为解决足球机器人中已知颜色属性的物体的识别问题 ,本文提出了一种基于 HSV模型 ,应用 H、V参数特征值来识别指定颜色属性物体的方法 .在 HSV模型中 ,参数 H能较集中的反映被识别物体的颜色种类特性 ,但当 RGB值较小时 ,色调趋向于不确... 为解决足球机器人中已知颜色属性的物体的识别问题 ,本文提出了一种基于 HSV模型 ,应用 H、V参数特征值来识别指定颜色属性物体的方法 .在 HSV模型中 ,参数 H能较集中的反映被识别物体的颜色种类特性 ,但当 RGB值较小时 ,色调趋向于不确定 ,可以通过引入参数 V改进这点不足 ,从而有效的实现颜色物体的识别 . 展开更多
关键词 足球机器人 颜色属性物体 识别 HSV模型 色调灰度图 亮度灰度图 机器人视觉
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Copper complexes of anthrahydrazone bearing pyridyl side chain:Synthesis,crystal structure,anticancer activity,and DNA binding
4
作者 HUANG Yao WU Yingshu +5 位作者 BAO Zhichun HUANG Yue TANG Shangfeng LIU Ruixue LIU Yancheng LIANG Hong 《无机化学学报》 北大核心 2025年第1期213-224,共12页
To expand the study on the structures and biological activities of the anthracyclines anticancer drugs and reduce their toxic side effects,the new anthraquinone derivatives,9‑pyridylanthrahydrazone(9‑PAH)and 9,10‑bisp... To expand the study on the structures and biological activities of the anthracyclines anticancer drugs and reduce their toxic side effects,the new anthraquinone derivatives,9‑pyridylanthrahydrazone(9‑PAH)and 9,10‑bispyridylanthrahydrazone(9,10‑PAH)were designed and synthesized.Utilizing 9‑PAH and 9,10‑PAH as promising anticancer ligands,their respective copper complexes,namely[Cu(L1)Cl_(2)]Cl(1)and{[Cu_(4)(μ_(2)‑Cl)_(3)Cl_(4)(9,10‑PAH)_(2)(DMSO)_(2)]Cl_(2)}_(n)(2),were subsequently synthesized,where the new ligand L1 is formed by coupling two 9‑PAH ligands in the coordination reaction.The chemical and crystal structures of 1 and 2 were elucidated by IR,MS,elemental analysis,and single‑crystal X‑ray diffraction.Complex 1 forms a mononuclear structure.L1 coordinates with Cu through its three N atoms,together with two Cl atoms,to form a five‑coordinated square pyramidal geometry.Complex 2 constitutes a polymeric structure,wherein each structural unit centrosymmetrically encompasses two five‑coordinated binuclear copper complexes(Cu1,Cu2)of 9,10‑PAH,with similar square pyramidal geometry.A chlorine atom(Cl_(2)),located at the symmetry center,bridges Cu1 and Cu1A to connect the two binuclear copper structures.Meanwhile,the two five‑coordinated Cu2 atoms symmetrically bridge the adjacent structural units via one coordinated Cl atom,respectively,thus forming a 1D chain‑like polymeric structure.In vitro anticancer activity assessments revealed that 1 and 2 showed significant cytotoxicity even higher than cisplatin.Specifically,the IC_(50)values of 2 against HeLa‑229 and SK‑OV‑3 cancer cell lines were determined to be(5.92±0.32)μmol·L^(-1)and(6.48±0.39)μmol·L^(-1),respectively.2 could also block the proliferation of HeLa‑229 cells in S phase and significantly induce cell apoptosis.In addition,fluorescence quenching competition experiments suggested that 2 might interact with DNA by an intercalative binding mode,offering insights into its underlying anticancer mechanism.CCDC:2388918,1;2388919,2. 展开更多
关键词 anthrahydrazone metal complex crystal structure anticancer activity cell apoptosis
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3DS MAX与RealFlow联合制作文字溶解动画(下)
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作者 邱秉常 《电视字幕.特技与动画》 2003年第9期51-54,共4页
进入Objects面板,在列表栏中点选“桌面”物体,设置Collision Distance(碰撞距离)值为0.02,Collision Tolerance(碰撞容差)值为0.02;Friction(摩擦力)值为0.01;K(弹性)值为0.10;Sticky(粘性)值为0.01;Rough(粗糙)值... 进入Objects面板,在列表栏中点选“桌面”物体,设置Collision Distance(碰撞距离)值为0.02,Collision Tolerance(碰撞容差)值为0.02;Friction(摩擦力)值为0.01;K(弹性)值为0.10;Sticky(粘性)值为0.01;Rough(粗糙)值为0.20,如果20所示。 展开更多
关键词 3DS MAX RealFIaw 文字溶解动画 物体属性 属性设置 动力场效果 动画制作
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移动机器人导航中激光雷达测距性能研究 被引量:13
6
作者 于金霞 蔡自兴 +1 位作者 邹小兵 段琢华 《传感技术学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第2期356-360,共5页
距离检测是移动机器人导航的一个关键问题。文章介绍了基于飞行时间法测距的二维激光雷达LMS291的工作原理,分析了影响LMS291测距性能的误差因素,通过统计分析对测距数据进行标定,研究了不同物体表面属性对测距精度的影响;通过混合像素... 距离检测是移动机器人导航的一个关键问题。文章介绍了基于飞行时间法测距的二维激光雷达LMS291的工作原理,分析了影响LMS291测距性能的误差因素,通过统计分析对测距数据进行标定,研究了不同物体表面属性对测距精度的影响;通过混合像素测定方法确定LMS291的角度分辨率;通过对激光雷达测距性能的试验,建立测距误差模型。所得结论可以为复杂非结构化环境下移动机器人导航中障碍检测、环境建模及自定位提供支持。 展开更多
关键词 激光雷达 测距性能 数据标定 物体表面的属性 混合像素
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异构型遥操作系统的定位与接触控制研究 被引量:2
7
作者 刘霞 潘成伟 《电子科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第4期532-538,共7页
与同构型机器人遥操作系统不同,在异构型机器人遥操作系统中,操作者往往对目标物的精确定位和接触力的判断不足,当从机器人接触到外部环境时缺乏良好的临场感,导致操作精度不足。针对此类问题,该文提出了一种基于机器人工作空间转换与... 与同构型机器人遥操作系统不同,在异构型机器人遥操作系统中,操作者往往对目标物的精确定位和接触力的判断不足,当从机器人接触到外部环境时缺乏良好的临场感,导致操作精度不足。针对此类问题,该文提出了一种基于机器人工作空间转换与直接力反馈结构相结合的目标物定位与接触遥操作控制方法。该方法首先将机器人的关节空间转换到工作空间,再对异构型主从机器人不同的工作空间进行映射匹配,然后在直接力反馈式的遥操作结构下与力传感器共同作用,并辅以摄像机,使得操作者可以精确地操作远端环境中的机器人,从而准确地接触到目标物及获取目标物的位置,进一步准确判断从机器人在外部环境中所接触到的物体属性。该方法借助力反馈进行目标物定位与物体属性判断,较之复杂的机器人视觉标定方法更加简单易于操作,其有效性也在搭建的异构型机器人遥操作实验平台上得到了验证。 展开更多
关键词 直接力反馈 异构型机器人遥操作系统 物体属性判断 目标物定位与接触控制 工作空间映射
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基于自然语言处理的特定属性物体检测 被引量:1
8
作者 张旭 王生进 《清华大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第11期1137-1142,共6页
该文研究如何在图片中定位特定属性物体(如“废弃的车”等)。由于一个物体可能包含几十甚至上百个非互斥的属性,训练特定属性物体检测器的难点是为大量的特定属性物体收集训练图片并标定边界框。该文提出使用特定属性物体分类器扩展... 该文研究如何在图片中定位特定属性物体(如“废弃的车”等)。由于一个物体可能包含几十甚至上百个非互斥的属性,训练特定属性物体检测器的难点是为大量的特定属性物体收集训练图片并标定边界框。该文提出使用特定属性物体分类器扩展物体检测器获取特定属性物体检测器的方法。其中的特定属性物体分类器通过使用从互联网上挖掘的图片以及从物体检测器和自然语言处理工具获取的标注信息训练得到。构建了特定属性物体检测数据库并对特定属性物体检测器的性能进行分析,结果表明:特定属性检测器的平均精度均值比物体检测器相对提高30%。 展开更多
关键词 特定属性物体检测 物体检测 自然语言处理
原文传递
虚拟图书馆中飞行器逼真建模与虚拟装配研究 被引量:1
9
作者 陶新权 沈旭昆 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2014年第12期2905-2913,共9页
基于数字图书馆的研究成果,提出了一种虚拟图书馆中飞行器逼真建模与虚拟装配方法。介绍了飞行器三维模型转换、模型编码压缩、真实物体表面材质反射属性的获取与建模等关键技术,在此基础上,介绍了航空设备虚拟装配任务的典型应用示范... 基于数字图书馆的研究成果,提出了一种虚拟图书馆中飞行器逼真建模与虚拟装配方法。介绍了飞行器三维模型转换、模型编码压缩、真实物体表面材质反射属性的获取与建模等关键技术,在此基础上,介绍了航空设备虚拟装配任务的典型应用示范。研究与实践表明:提出的航空虚拟图书馆藏品逼真建模方法具有进一步改善三维数字化展示和用户交互式体验等方面的能力。给出了航空虚拟图书馆虚实融合及交互应用的工作展望。 展开更多
关键词 虚拟图书馆 模型转换 三维模型编码压缩 物体材质反射属性建模 虚拟装配
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试论极不相同事物的相似性
10
作者 姚德宏 《九江学院学报(社会科学版)》 1989年第Z1期37-43,共7页
【正】《自然辩证法》中说,“存在的不是质,而只是具有质并且具有无限多的质的物体。两种不同的物体总有某些质(至少在物体性这个属性上)是它们所共有的,一些质是在程度上不同的,还有一些质可能是这两种物体之一所完全没有的,如果我们... 【正】《自然辩证法》中说,“存在的不是质,而只是具有质并且具有无限多的质的物体。两种不同的物体总有某些质(至少在物体性这个属性上)是它们所共有的,一些质是在程度上不同的,还有一些质可能是这两种物体之一所完全没有的,如果我们拿两种极不相同物体——例如一块陨石和一个人——来比较,那么我们由此得到的共同点便很少,至多只有重量和其它一般物体属性是二者所共有的。但是,在此二者之间还有一个无限系列的其他自然物和自然过程,它们使我们有可能把从陨石到人的这个系列填补起来,并指出每一物体在自然系统中的地位,因而可以认识他们。”恩格斯将“两种不同的物体”与“两种极不相同的物体”分别加以论述,决非多此一举,而是表明对极不相同事物有独立研究的特殊价值,且为对不同事物的研究所代替不了的。本文试图运用唯物辩证法对极不相同事物的相似性作一点探讨。 展开更多
关键词 相似性 陨石 抽象同一性 异类 类事物 辩证概念 灵感思维 立体思维 相似点 物体属性
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“赤ぃ靴”与“赤の靴”
11
作者 周彤 《东北亚外语研究》 1997年第2期5-6,共2页
关键词 形容词 表示颜色 名词 词形式 逻辑关系 表现形式 物体属性 日语 物体颜色 事实叙述
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模拟真实场景的场景流预测
12
作者 梅海艺 朱翔昱 +2 位作者 雷震 高瑞 马喜波 《图学学报》 CSCD 北大核心 2022年第3期404-413,共10页
人工智能发展至今正逐渐进入认知时代,计算机对真实物理世界的认知与推理能力亟待提高。有关物体物理属性与运动预测的现有工作多局限于简单的物体和场景,因此尝试拓展常识推理至仿真场景下物体场景流的预测。首先,为了弥补相关领域数... 人工智能发展至今正逐渐进入认知时代,计算机对真实物理世界的认知与推理能力亟待提高。有关物体物理属性与运动预测的现有工作多局限于简单的物体和场景,因此尝试拓展常识推理至仿真场景下物体场景流的预测。首先,为了弥补相关领域数据集的短缺,提出了一个基于仿真场景的数据集ModernCity,从常识推理的角度出发还原了现代都市的街边景象,并提供了包括RGB图像、深度图、场景流数据和语义分割图在内的多种标签;此外,设计了一个物体描述子解码模型(ODD),通过物体属性辅助预测场景流。通过消融实验证明,该模型可以在仿真的场景下通过物体的属性准确地预测物体未来的运动趋势,通过与其他SOTA模型的对比实验验证了该模型的性能及ModernCity数据集的可靠性。 展开更多
关键词 常识推理 场景流 仿真场景 物体物理属性 运动预测
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Property Identification of Anomalous Seismic Bodies by GMES Techniques, A Case History 被引量:2
13
作者 刘云祥 孙卫斌 +1 位作者 李德春 徐晓芳 《Applied Geophysics》 SCIE CSCD 2005年第3期135-139,i0001,共6页
What are the anomalous seismic reflection bodies at depths of over 6000m?Are they reefs or igneous rock?This is a difficult problem for seismic techniques,but the GMES technique can handle it .The GMES technique is ... What are the anomalous seismic reflection bodies at depths of over 6000m?Are they reefs or igneous rock?This is a difficult problem for seismic techniques,but the GMES technique can handle it .The GMES technique is a joint exploration technique combining gravity,magnetic,electrical,and seismic techniques.The specific procedure is to conduct a 2D interface-constrained CEMP inversion using 2D seismic and log data followed by a property parameter inversion of the anomalous bodics using gravity and seismic data by the stripping technique.We then estimate the physical properties ofthe anomalous bodies,such as density,susceptibility,resistivity,velocity,and etc.to deduce the geological features of the bodies and provide a basis for drilling decisions.The work in the TZ area reported in this paper shows the applicability of the technique. 展开更多
关键词 GMES constrained inversion joint inversion and anomalous body
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Antimutagenic potential of curcumin on chromosomal aberrations in Allium cepa 被引量:3
14
作者 RAGUNATHAN Irulappan PANNEERSELVAM Natarajan 《Journal of Zhejiang University-Science B(Biomedicine & Biotechnology)》 SCIE CAS CSCD 2007年第7期470-475,共6页
Turmeric has long been used as a spice and food colouring agent in Asia. In the present investigation, the antimutagenic potential of curcumin was evaluated in Allium cepa root meristem cells. So far there is no repor... Turmeric has long been used as a spice and food colouring agent in Asia. In the present investigation, the antimutagenic potential of curcumin was evaluated in Allium cepa root meristem cells. So far there is no report on the biological properties of curcumin in plant test systems. The root tip cells were treated with sodium azide at 200 and 300 μg/ml for 3 h and curcumin was given at 5, 10 and 20 μg/ml for 16 h, prior to sodium azide treatment. The tips were squashed after colchicine treatment and the cells were analyzed for chromosome aberration and mitotic index. Curcumin induces chromosomal aberration in Allium cepa root tip cells in an insignificant manner, when compared with untreated control. Sodium azide alone induces chromosomal aberrations significantly with increasing concentrations. The total number of aberrations was significantly reduced in root tip cells pretreated with curcumin. The study reveals that curcumin has antimutagenic potential against sodium azide induced chromosomal aberrations in Allium cepa root meristem cells. In addition, it showed mild cytotoxicity by reducing the percentage of mitotic index in all curcumin treated groups, but the mechanism of action remains unknown. The antimutagenic potential of curcumin is effective at 5 μg/ml in Allium cepa root meristem cells. 展开更多
关键词 Chromosomal aberrations Sodium azide GENOTOXICITY Allium cepa
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惯性教学设计之我见
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作者 朱宏 《克拉玛依学刊》 1997年第2期75-76,57,共3页
九年义务教育三年制初级中学物理第一册第九章《力和运动》第二节《惯性》.是在讲述牛顿第一定律的基础上提出来的,并且要为本章重点《二力平衡》的导入做好必要的思想准备.同时本节也是培养学生分析与综合,抽象与概括等逻辑推理能力的... 九年义务教育三年制初级中学物理第一册第九章《力和运动》第二节《惯性》.是在讲述牛顿第一定律的基础上提出来的,并且要为本章重点《二力平衡》的导入做好必要的思想准备.同时本节也是培养学生分析与综合,抽象与概括等逻辑推理能力的典型内容.因此,教师在进行教学设计时,因侧重于学生的物理概念的理解,培养剖析实际问题并进行简单推理判断的能力,训练语言文字的表达能力,促进学生思维能力的发展.现就本人对本节教学设计的构思方法总结归纳如下. 展开更多
关键词 惯性教学 牛顿第一定律 教学设计 运动状态 研究对象 匀速直线运动 外力作用 物体固有属性 逻辑推理能力 水平方向
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有关引力的两个问题
16
作者 袁志芳 《商洛学院学报》 1995年第4期52-53,共2页
一、重力和重量在传统的力学中,常常同时提出重力和重量、失重和超重,定义“物体对支持物的压力(或拉力)大于物所受重力的现象叫做超重现象”,但并不从概念上区分重力和重量.1985年出版的中国大百科全书力学卷P<sub>596</sub... 一、重力和重量在传统的力学中,常常同时提出重力和重量、失重和超重,定义“物体对支持物的压力(或拉力)大于物所受重力的现象叫做超重现象”,但并不从概念上区分重力和重量.1985年出版的中国大百科全书力学卷P<sub>596</sub>指出:“……对地球而言,物体所受重力的大小称重量.大阳或其它天体对邻迫物体引力的大小也可称为重量.笔者以为,在引力场强度(?)被看作恒量的情况下,重力是不随运动状态变化的,无所谓“失”和“超”的问题,不如把“物体对支持物的压力(或拉力)”定义为重量,重量大于重力时为超重,反之,为失重.不然,重量时而是力时而是力的数值,必然造成混乱.又如物体放在弹簧称的托盘上,指针有确定的读数,但在系统加速下落时,读数减小,当下落加速度等于(?)时,读数变为零.这样,弹簧称测的是重力呢?还是重量?既然矢量(?)不变时重力不变,显然上述测量结果的变化是重量的变化.于是可知,“重力由物体固有属性和引力场性质决定,而重量是随运动状态而变化的”;上述百科全书中关于重量的定义,只在物体匀速运动或静止的特定状态下适用,是不具有普遍意义的. 展开更多
关键词 引力场 重力势能 物体固有属性 运动状态 支持物 弹簧称 落体加速度 中国大百科全书 速运动 “失”
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MnQ_2(Q=S,Se,Te)and Te_4 Structures and Their Semiconductor Properties
17
作者 CHEN Yu feng, ZHENG Xiao hong, LIN Zhi hong, CHEN Ri yao , ZHENG Xi, CHEN Zhen (Experiment Center, Fujian Normal University,Fuzhou 350007,CHN) 《Semiconductor Photonics and Technology》 CAS 2003年第1期50-54,共5页
The solvo―thermal technique is used for the synthesis of [Mn(en)_3]Te_4 (I).The crystal structure has been determined by single crystal X―ray diffraction techniques. Thecrystal belongs to the monoclinic, space group... The solvo―thermal technique is used for the synthesis of [Mn(en)_3]Te_4 (I).The crystal structure has been determined by single crystal X―ray diffraction techniques. Thecrystal belongs to the monoclinic, space group p2_1/c with unit cell:a = 0. 846 1(1), b=1.5653(2),c=1.426 9(2) nm, α = 90°, β=91. 37(1) (3)°, γ=90°, V=1. 889 3(4) nm^3, and Z=4. The resultsshow that the structure contains a linear chain Zintl anion, [Te_4 ]^(2-) and a complex cation,[Mn(en)_3l^(2+). Optical studies have been performed on the powder sample of I, suggesting that thecompound is a semiconductor with a band gap of 0. 73 eV. The semiconductor properties for MnQ_2(Q=S, Se, Te) and [Mn(en)_3]Te_4 have been discussed by molecular orbital theory. 展开更多
关键词 solvo―thermal reaction SEMICONDUCTOR metal chalcogenide crystal structure
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Applications of MEMS devices in nanosatellite
18
作者 You Zheng Li Bin Yu Shijie Zhang Gaofei 《Engineering Sciences》 EI 2012年第5期33-35,57,共4页
micro-electro-mechanical system (MEMS) device has the advantages of both electronic system and mechanical system. With the development of MEMS devices for satellite, it is possible to establish much lighter and smal... micro-electro-mechanical system (MEMS) device has the advantages of both electronic system and mechanical system. With the development of MEMS devices for satellite, it is possible to establish much lighter and smaller nanosatellites with higher performance and longer lifecyele. The power consumption of MEMS devices is usually much lower than that of traditional devices, which will greatly reduce the consumption of power. For its small size and simple architecture, MEMS devices can be easily integrated together and achieve redundancy. Launched on April 18, 2004, NS - 1 is a nanosatellite for science exploration and MEMS devices test. A mass of science data and images were acquired during its running. NS - 1 weights less than 25 kg. It consists of several MEMS devices, including one miniature inertial measurement unit(MIMU) , three micro complementary metal oxide semiconductor (CMOS)cameras, one sun sensor, three momentum wheels, and one micro magnetic sensor. By applying micro components based on MEMS technology, NS - 1 has made success in the experiments of integrative design, manufacture, and MEMS devices integration. In this paper, some MEMS devices for nanosatellite and picosatellite are introduced, which have been tested on NS -1 nanosatellite or on the ground. 展开更多
关键词 MEMS devices NS - 1 nanosatellite lighter weight and lower power consumption
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认识活动新分类
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作者 池舟人 《哲学动态》 1986年第2期36-37,共2页
传统的“认识”定义忽视了主体性原则。我们应把主体性原则纳入认识论,建立一种反映性认识与评价性认识相结合的广义的认识论体系。按传统的认识分类法,人的认识根据其发展水平的不同,被划分为感性认识阶段的感觉、知觉。
关键词 评价性认识 主体性原则 认识论 认识活动 反映性 理性认识 关系属性 感性认识 比较性 物体属性
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移动机器人避障中经济型2D激光雷达性能研究 被引量:2
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作者 薛彦涛 吕洪波 谢东伟 《机电一体化》 2016年第7期7-9,56,共4页
障碍检测是移动机器人避障中的关键问题。文章介绍了基于飞行时间法测距的2D激光雷达RPLIDAR的工作原理,分析了影响激光雷达测距性能的误差因素,通过统计分析对雷达数据进行标定;研究了不同物体表面属性对雷达测距性能的影响,通过对激... 障碍检测是移动机器人避障中的关键问题。文章介绍了基于飞行时间法测距的2D激光雷达RPLIDAR的工作原理,分析了影响激光雷达测距性能的误差因素,通过统计分析对雷达数据进行标定;研究了不同物体表面属性对雷达测距性能的影响,通过对激光雷达性能测试的实验,建立了测距校准模型。所得的结论和误差模型可以为室内移动机器人在室内环境中的障碍检测提供支持。 展开更多
关键词 2D激光雷达 测距性能 物体表面属性 校准模型
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