移动机器人导航中激光雷达测距性能研究

距离检测是移动机器人导航的一个关键问题。文章介绍了基于飞行时间法测距的二维激光雷达LMS291的工作原理,分析了影响LMS291测距性能的误差因素,通过统计分析对测距数据进行标定,研究了不同物体表面属性对测距精度的影响;通过混合像素测定方法确定LMS291的角度分辨率;通过对激光雷达测距性能的试验,建立测距误差模型。所得结论可以为复杂非结构化环境下移动机器人导航中障碍检测、环境建模及自定位提供支持。

移动机器人避障中经济型2D激光雷达性能研究

障碍检测是移动机器人避障中的关键问题。文章介绍了基于飞行时间法测距的2D激光雷达RPLIDAR的工作原理,分析了影响激光雷达测距性能的误差因素,通过统计分析对雷达数据进行标定;研究了不同物体表面属性对雷达测距性能的影响,通过对激光雷达性能测试的实验,建立了测距校准模型。所得的结论和误差模型可以为室内移动机器人在室内环境中的障碍检测提供支持。