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融合改进A*和DWA算法的物流机器人自主导航及路径规划研究
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作者 黄以成 《互联网周刊》 2024年第15期23-25,共3页
本文提出了一种融合改进A*算法和DWA算法的物流机器人自主导航及路径规划方法。改进A*算法引入航向角策略和Floyd算法优化,生成平滑高效的全局路径;改进DWA算法引入全局路径因素和自适应窗口机制,实现实时避障与全局引导。实验结果表明... 本文提出了一种融合改进A*算法和DWA算法的物流机器人自主导航及路径规划方法。改进A*算法引入航向角策略和Floyd算法优化,生成平滑高效的全局路径;改进DWA算法引入全局路径因素和自适应窗口机制,实现实时避障与全局引导。实验结果表明,这种融合改进算法相比传统A*和DWA算法,任务完成率提高8.2%,平均用时缩短14.4%,平均能耗降低21.7%,显著提升了物流机器人在复杂动态环境中的导航性能。 展开更多
关键词 物流机器人 A*算法 DWA算法 自主导航 路径规划
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基于改进智能优化算法的自主导航物流小车路径决策方法
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作者 向紫燕 《集成电路与嵌入式系统》 2024年第9期74-80,共7页
针对目前多自主导航小车(Automatic guided vehicles,AGV)物流系统实现过程复杂、路径规划以及调度性能差等问题,提出了一种基于信息物理系统(Cyber physical system,CPS)的多AGV路径规划与调度控制方法,设计了包含物理感知层、网络传... 针对目前多自主导航小车(Automatic guided vehicles,AGV)物流系统实现过程复杂、路径规划以及调度性能差等问题,提出了一种基于信息物理系统(Cyber physical system,CPS)的多AGV路径规划与调度控制方法,设计了包含物理感知层、网络传输层和控制层的AGV物流系统架构,建立了通过时间参数反映货物不平衡状态的虚拟路径网络模型。提出了一种考虑时间约束的改进A算法的多AGV路径规划方法,还提出一种基于列表的调度控制算法以避免多AGV碰撞与冲突问题。在实验环节,以仿真模拟系统对所提方法进行测试。实验结果表明,所提方法的分拣效率约为D规划的1.3倍,约为A规划的1.79倍。此外,平均停车时间、死锁时间、平均全局路径占用率、平均规划时间等指标验证了所提算法具有应用更轻、更高效的优势,该方法具有广阔的应用前景。 展开更多
关键词 物流系统 信息物理系统 自主导航小车 路径规划 调度控制 智能优化
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基于改进灰狼优化算法的导航机器人路径规划
3
作者 祝少卿 潘志博 +2 位作者 张钧皓 张沥新 李林青 《现代工业经济和信息化》 2024年第5期123-125,共3页
路径规划对于导航机器人技术是极为重要的,寻找最优路径使机器人能够自主地避开障碍物的同时提高效率并到达目标位置。提出了一种基于改进灰狼优化算法的导航机器人路径规划方法。该算法将灰狼优化算法与基于维度学习信息共享策略和约... 路径规划对于导航机器人技术是极为重要的,寻找最优路径使机器人能够自主地避开障碍物的同时提高效率并到达目标位置。提出了一种基于改进灰狼优化算法的导航机器人路径规划方法。该算法将灰狼优化算法与基于维度学习信息共享策略和约束条件相结合,以实现导航机器人在路径规划的优良性。然后,基于这种方法进行了实验研究,包括仿真实验和实际场景实验。实验结果表明,该方法在路径长度、搜索时间和路径可行性等方面都取得了显著的优化效果。 展开更多
关键词 导航机器人 路径规划 改进灰狼优化算法 约束条件
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基于FIA*-APF算法的蟹塘投饵船动态路径规划
4
作者 孙月平 方正 +4 位作者 袁必康 孙杰 孟祥汶 汪彦彤 赵德安 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第9期137-145,共9页
为了提高无人投饵船在含障碍物河蟹养殖池塘自主巡航的作业效率和安全性,该研究提出基于改进A*算法与人工势场法相融合(fusion of improved A*and artificial potential field,FIA*-APF)的蟹塘投饵船动态路径规划算法。首先引入动态加... 为了提高无人投饵船在含障碍物河蟹养殖池塘自主巡航的作业效率和安全性,该研究提出基于改进A*算法与人工势场法相融合(fusion of improved A*and artificial potential field,FIA*-APF)的蟹塘投饵船动态路径规划算法。首先引入动态加权因子优化A*算法评价函数;其次加入转折惩罚函数并删除冗余点,接着利用B样条曲线对全局路径进行平滑处理;最后将改进A*算法得到的全局路径作为改进人工势场法中的引力路径,生成投饵船自主巡航高效路径。根据养殖池塘创建静态和动态2种仿真环境,分别对传统人工势场法(traditional artificial potential field,TAPF)、基于A*和人工势场法的融合算法(the A*and artificial potential field,TA*-APF)和FIA*-APF算法的性能进行20次测试。仿真试验结果表明:2种环境下,FIA*-APF算法的平均规划时间是TAPF算法的17.23%,是TA*-APF算法的51.96%,平均指令节点数量比TAPF算法减少50.64%,比TA*-APF算法减少65.03%,平均路径长度比TA*-APF算法减少2.82%。蟹塘试验结果表明:FIA*-APF算法的规划时间为TAPF算法的38.16%,为TA*-APF的62.42%,路径长度比TAPF算法减少29.13%,比TA*-APF减少10.15%;另外,TAPF和TA*-APF算法规划路径上大于60°的转角分别是FIA*-APF算法的3.28和2.62倍,大于100°的转角分别是FIA*-APF算法的3.73和1.67倍,该研究算法规划的路径更高效平滑。研究结果可为无人投饵船自主导航提供参考。 展开更多
关键词 无人投饵船 算法 导航 路径规划 A*算法 人工势场法 动态避障
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基于分区进化遗传算法的无人船自导航规划研究
5
作者 宋雷震 吕东芳 《成都工业学院学报》 2024年第1期47-51,共5页
为解决无人船中的自导航路径规划问题,先对无人船的任务进行分层研究,再对其中的路径规划层进行分析。在完成航行环境的栅格化处理后,采用分区进化遗传算法(PEGA)对航行路径进行适应度值选取和交叉变异处理,以选出最优航行路径。实验结... 为解决无人船中的自导航路径规划问题,先对无人船的任务进行分层研究,再对其中的路径规划层进行分析。在完成航行环境的栅格化处理后,采用分区进化遗传算法(PEGA)对航行路径进行适应度值选取和交叉变异处理,以选出最优航行路径。实验结果表明,PEGA算法具有稳定的寻优性能,在迭代至30代时达到稳定状态,且稳定适应度值为0.58,并且该算法还能通过不同的目标需求完成不同的最优路线规划。 展开更多
关键词 分区进化遗传算法 无人船 导航 交叉变异 路径规划
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一种物流配送机器人路径搜索启发式算法研究
6
作者 吴忠秀 薛文珑 陈力 《机械设计与制造》 北大核心 2024年第8期312-317,共6页
针对带有时间窗和配送机器人的车辆路径问题,提出了一种自适应大邻域搜索启发式算法(ALNS)。首先研究了带时间窗口的车辆路径问题,分析了在调度-等待-检索系统中,时间窗约束引起的同步问题以及两种不同的配送资源在时间问题上的关系,在... 针对带有时间窗和配送机器人的车辆路径问题,提出了一种自适应大邻域搜索启发式算法(ALNS)。首先研究了带时间窗口的车辆路径问题,分析了在调度-等待-检索系统中,时间窗约束引起的同步问题以及两种不同的配送资源在时间问题上的关系,在此基础上提出了改进的自适应大邻域搜索(ALNS)启发式算法。该算法通过破坏和修复部分现有解,在每次迭代时改变大部分解,通过创建初始解决方案,并在自适应机制的基础上获得最优解决方案。通过实验证明了该算法在解决带有时间窗和配送机器人的车辆路径问题上的性能和有效性,最后对配送机器人的应用情况进行了敏感性分析。 展开更多
关键词 物流车辆 路径规划 配送机器人 启发式算法
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改进Theta^(*) 算法的物流无人机城域三维路径规划 被引量:3
7
作者 徐伟华 聊士超 +1 位作者 张根瑞 熊坚 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2023年第17期334-340,共7页
针对物流无人机城域配送路径规划问题,使用改进栅格法进行环境建模,设计路径安全代价函数提高路径安全性。为了解决Theta^(*)算法在城市区域规划时路径海拔变化较大的问题,同时为减少路径节点数,提高路径平滑性,在算法实际代价函数中引... 针对物流无人机城域配送路径规划问题,使用改进栅格法进行环境建模,设计路径安全代价函数提高路径安全性。为了解决Theta^(*)算法在城市区域规划时路径海拔变化较大的问题,同时为减少路径节点数,提高路径平滑性,在算法实际代价函数中引入海拔变化代价及姿态调整代价;在算法搜索路径节点过程中,通过提出视线存在预设策略减少多余检查过程,提高算法搜索效率。与A*算法及Theta^(*)算法对比验证了改进Theta^(*)算法适用性。设计对照实验确定了目标函数权重及估价函数权重最优取值。在随机不同环境及真实环境下进行仿真,结果表明:相比于传统算法,改进Theta^(*)算法规划路径的海拔变化、路径点数、规划时间及路径总代价均有较明显减少,证明了改进策略的有效性,在城域无人机路径规划方面有一定应用价值。 展开更多
关键词 三维路径规划 物流无人机 改进Theta^(*)算法 城市区域配送
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基于改进粒子群算法的城市物流无人机路径规划 被引量:2
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作者 王飞 杨清平 《科学技术与工程》 北大核心 2023年第30期13187-13194,共8页
城市物流无人机(unmanned aerial vehicle,UAV)路径规划是无人机任务规划系统的一项核心内容。为安全、高效实现物流无人机路径规划问题,首先,采用栅格法进行环境建模,考虑无人机性能限制,以路径长度最短、无人机高度变化以及栅格危险... 城市物流无人机(unmanned aerial vehicle,UAV)路径规划是无人机任务规划系统的一项核心内容。为安全、高效实现物流无人机路径规划问题,首先,采用栅格法进行环境建模,考虑无人机性能限制,以路径长度最短、无人机高度变化以及栅格危险度最小为目标,建立多约束物流无人机路径规划模型。其次,针对传统粒子群算法存在的问题,引入Singer映射改进粒子初始分布、线性调整加速因子和最大速度,粒子位置新更新策略,及动态调整惯性权值,应用改进的粒子群优化算法求解模型。最后,进行了算例仿真分析。当栅格粒度取5 m,路径节点取5个,代价函数权值分别取0.1、0.4和0.5时,与其他4种算法相比,本文算法总代价值最佳,分别减少44.5%、3.5%、42.8%和30%。结果表明,本文模型与算法用于无人机路径规划是可行的和有效的。 展开更多
关键词 三维路径规划 物流无人机 栅格危险度 改进粒子群优化算法
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基于融合任务规则优先级蚁群算法的多AGV路径规划实现研究 被引量:3
9
作者 于琪 张静 《机电工程技术》 2024年第3期190-194,共5页
蚁群算法所具备的合作搜索能力被广泛用于寻找单台AGV最短路径,却不适用解决现实情况中多台AGV同时使用的问题,为此提出了融合任务规则优先级的蚁群算法实现多AGV路径规划,用于解决现实问题中多台AGV同时使用而且存在多种碰撞冲突的情... 蚁群算法所具备的合作搜索能力被广泛用于寻找单台AGV最短路径,却不适用解决现实情况中多台AGV同时使用的问题,为此提出了融合任务规则优先级的蚁群算法实现多AGV路径规划,用于解决现实问题中多台AGV同时使用而且存在多种碰撞冲突的情形。通过将AGV运行的路径环境进行建模等针对性措施,把蚁群算法引入到AGV路径规划的现实问题中,然后考虑多AGV路径规划可能存在的不同碰撞冲突类型,并考虑不同AGV拥有不同的任务优先级的现实情况,提出了避免AGV碰撞的策略,形成了基于融合任务规则优先级蚁群算法的多AGV路径规划算法。通过仿真实验结果,证实所提出的算法可以避免多台AGV之间的路径冲突,同时利用了蚁群算法寻求最优路径的能力,改进后的蚁群算法能够用于多AGV路径规划的实际场景中。 展开更多
关键词 多AGV路径规划 蚁群算法 任务优先级 最优路径 避碰策略 AGV导航 AGV调度
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基于改进粒子群优化的物流运输车路径规划方法
10
作者 李传真 赵明冬 闫宁 《无线互联科技》 2024年第6期112-115,共4页
物流运输车路径规划问题是一个复杂的组合优化问题,因此,文章提出了一种基于改进粒子群优化算法的物流运输车路径规划方法,对粒子群优化算法中的惯性权值、学习因子和随机数进行了改进,并在算法的优化过程中引入了Levy flight模型,以避... 物流运输车路径规划问题是一个复杂的组合优化问题,因此,文章提出了一种基于改进粒子群优化算法的物流运输车路径规划方法,对粒子群优化算法中的惯性权值、学习因子和随机数进行了改进,并在算法的优化过程中引入了Levy flight模型,以避免过早的粒子群优化。并将该方法与蚁群算法和遗传算法进行了实验对比。实验结果表明,该方法能够有效降低了运输车的路径距离,显著提高物流运输的效率,降低了运输成本。 展开更多
关键词 物流运输 路径规划 粒子群优化算法 Levy flight模型
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钢铁物流中基于D^(*)的路线规划算法
11
作者 薄胜 李媛 赵静怡 《河北省科学院学报》 CAS 2024年第1期33-38,共6页
物流企业通过路径规划工作实现车辆巡径,以完成在工作场景中实时规划出便捷可靠的车辆工作路线。因此本文面向钢铁物流配送场景,设计一种基于改进D*的路径规划算法。算法对候选子节点进行约束以禁止车辆斜穿两个障碍物间的狭缝,并且引... 物流企业通过路径规划工作实现车辆巡径,以完成在工作场景中实时规划出便捷可靠的车辆工作路线。因此本文面向钢铁物流配送场景,设计一种基于改进D*的路径规划算法。算法对候选子节点进行约束以禁止车辆斜穿两个障碍物间的狭缝,并且引入拐点惩罚因子以避免规划出与理想路径偏差较大的路径,尽可能避免拐动行为。此算法可避免车辆的非必要转弯,提高大型装卸车辆配送效率和安全性。使用随机障碍物的方法进行仿真测试,仿真结果表明,该路径规划算法所设计出的路径安全性优于已有算法。本文旨在将此算法应用于钢铁物流配送中,以提升钢铁企业物流配送效率。 展开更多
关键词 路径规划 钢铁物流 导航 环境建模 D^(*)算法
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室内仓储物流机器人路径规划研究
12
作者 魏彦飞 李景景 《物流科技》 2024年第20期149-151,共3页
在室内仓储运营过程中,物流机器人取代人力配送成为物流行业的主流发展趋势。在仓储物流机器人系统中,一方面,要求通信、传感器等硬件模块具备良好性能;另一方面,路径规划也十分关键,决定了物流机器人的配送效率。因此,研究室内仓储物... 在室内仓储运营过程中,物流机器人取代人力配送成为物流行业的主流发展趋势。在仓储物流机器人系统中,一方面,要求通信、传感器等硬件模块具备良好性能;另一方面,路径规划也十分关键,决定了物流机器人的配送效率。因此,研究室内仓储物流机器人的路径规划具有重要意义。文章分析了传统A*算法的原理及存在的局限性,针对其局限性,采用了单行道方式和转弯惩罚项,基于改进A*算法提出一种室内仓储物流机器人路径规划方法,并提出在固定环境中投入合适机器人数量的策略,以期通过科学、合理的机器人路径规划提高物流仓库的工作效率和机器人系统的运行效率。 展开更多
关键词 室内仓储 物流机器人 路径规划 A*算法
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视觉导航AGV路径规划研究
13
作者 王润 《微型计算机》 2024年第9期37-39,共3页
当下制造业产业结构正在转型升级,在先进技术的加持下,如人工智能、大数据等,涌现出了很多智能机器人,并且已经广泛应用于工业生产当中。AGV属于自动导引车,通常应用于智能制造行业、智慧仓储,负责产品运输,由此可见AGV开发对工业智能... 当下制造业产业结构正在转型升级,在先进技术的加持下,如人工智能、大数据等,涌现出了很多智能机器人,并且已经广泛应用于工业生产当中。AGV属于自动导引车,通常应用于智能制造行业、智慧仓储,负责产品运输,由此可见AGV开发对工业智能化的重要性。从当下的情况来看,视觉导航AGV路径规划存在着路径过长、计算耗时长、算法早熟的问题。实践中,AGV无法智能化躲避未知障碍物,移动路径不能灵活选择。鉴于此,本次我们以视觉导航AGV路径规划为切入点,首先分析了AGV路径规划的特点和分类;其次随后简要阐述了常用算法;最后提出了视觉AGV平台搭建与实验,希望优化AGV路径规划,以供参考。 展开更多
关键词 视觉导航 AGV路径规划 分类 算法
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基于整数线性规划的物流配送优化模型与求解算法研究
14
作者 张博 《中国储运》 2024年第3期151-153,共3页
1.设计物流配送整数线性规划优化模型1.1问题描述通常情况下,物流配送的路径以及时间均是计算好的,形成一个完整的配送链条,便于日常的调度以及整改处理,所以,结合整数线性规划原理,进行初始问题的描述。可以将配送路径描述为一个整体,... 1.设计物流配送整数线性规划优化模型1.1问题描述通常情况下,物流配送的路径以及时间均是计算好的,形成一个完整的配送链条,便于日常的调度以及整改处理,所以,结合整数线性规划原理,进行初始问题的描述。可以将配送路径描述为一个整体,搭配不同种类的商用车辆,设置规划好对应的载重量,构建定向的配送单元。 展开更多
关键词 物流配送 整数线性规划 配送路径 线性规划优化模型 求解算法
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基于Dijkstra算法的移动机器人最短路径规划设计研究
15
作者 靳康杰 《信息与电脑》 2024年第8期47-49,共3页
本研究针对移动机器人的路径规划问题,结合Dijkstra算法进行了深入探讨。设计了一套针对移动机器人的最短路径规划系统,该系统全面考虑了机器人的运动约束、环境信息以及目标位置等关键因素。在此基础上,提出了一种基于Dijkstra算法的... 本研究针对移动机器人的路径规划问题,结合Dijkstra算法进行了深入探讨。设计了一套针对移动机器人的最短路径规划系统,该系统全面考虑了机器人的运动约束、环境信息以及目标位置等关键因素。在此基础上,提出了一种基于Dijkstra算法的路径规划方案,旨在实现高效且精准的路径规划,为移动机器人的自主导航提供有力支持。 展开更多
关键词 移动机器人 最短路径规划 DIJKSTRA算法 自主导航
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改进蚁群算法的航空物流运输路径规划仿真
16
作者 郭川 山君亮 芮茂雨 《计算机仿真》 北大核心 2023年第8期48-52,共5页
在航空物流运输中,由于受恶劣天气等因素影响,导致航空运输路径出现航线重复,造成运输距离过长、配送效率降低等问题。为了解决上述问题,提出考虑多因素耦合的航空物流运输路径规划方法。通过对航空物流运输路径建模分析,获得运输影响条... 在航空物流运输中,由于受恶劣天气等因素影响,导致航空运输路径出现航线重复,造成运输距离过长、配送效率降低等问题。为了解决上述问题,提出考虑多因素耦合的航空物流运输路径规划方法。通过对航空物流运输路径建模分析,获得运输影响条件,设定目标函数。在多种条件约束下,采用实时优化蚁群算法获取模型最优解,实现航空物流运输路径规划。实验结果表明,所提方法的航空物流运输路径规划时间在10ms以内、航程短、危险度低,说明该方法性能高,能够节约成本。 展开更多
关键词 多因素耦合 建模分析 路径规划 航空物流运输路径 实时优化蚁群算法
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基于改进蚁群算法的物流无人机路径规划 被引量:2
17
作者 宁雨舟 赵蕊 《电子技术与软件工程》 2023年第2期142-146,共5页
本文针对在低空城市环境下物流无人机运输路径的规划问题,首先利用栅格法对城市环境进行三维模型的构建,综合无人机自身各项约束条件,利用蚁群算法建立无人机路径优化模型。蚁群算法作为用于解决局部最优问题的方法之一,一直被广泛应用... 本文针对在低空城市环境下物流无人机运输路径的规划问题,首先利用栅格法对城市环境进行三维模型的构建,综合无人机自身各项约束条件,利用蚁群算法建立无人机路径优化模型。蚁群算法作为用于解决局部最优问题的方法之一,一直被广泛应用于路径规划问题。相较于传统的蚁群算法,本实验通过对残留信息量的改进使信息素在更新时,其正反馈的过程能够迅速扩大初始的差异,引导整个系统向最优解的方向进化。并引入估价函数,代价函数,启发式函数,在考虑路径优化的同时进一步计算无人机运输途中的能耗,使其更具实际意义。结果表明:改进后的蚁群算法在规划路径的路径点数、时间规划、能源消耗方面均有明显减少。证明了改进策略具有实用价值,在无人机路径规划方面具有一定的实用价值。 展开更多
关键词 路径规划 物流无人机 改进蚁群算法
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基于改进Floyd算法的物流运输路径规划 被引量:1
18
作者 来远为 杨录峰 《高师理科学刊》 2023年第12期22-26,共5页
当站点较多时,物流运输路径规划存在困难,传统Floyd算法路径规划的时间复杂度过高.鉴于传统Floyd算法规划时间复杂度高是因节点数量过大导致,提出一种结合改进K-means聚类算法的Floyd算法,该算法在节点数量较大情况下,运用改进K-means... 当站点较多时,物流运输路径规划存在困难,传统Floyd算法路径规划的时间复杂度过高.鉴于传统Floyd算法规划时间复杂度高是因节点数量过大导致,提出一种结合改进K-means聚类算法的Floyd算法,该算法在节点数量较大情况下,运用改进K-means聚类算法分割物流区域,降低规划所需考虑节点数量,从而降低Floyd算法的时间复杂度.在复杂环境下进行传统Floyd算法和改进算法的对比实验,仿真分析结果表明,改进算法可以在更少的时间内找到一条较优的路径. 展开更多
关键词 K-MEANS聚类算法 FLOYD算法 时间复杂度 物流运输路径规划
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月面南极巡视器自主导航路径规划算法
19
作者 王慧婷 余萌 +2 位作者 李昱叶 胡涛 郑博 《深空探测学报(中英文)》 CSCD 北大核心 2023年第6期598-607,共10页
针对巡视器在月球南极弱通信条件下实现阴影区探测及自主采样返回等复杂任务时,对高精度自主导航系统的迫切需求,综合考虑巡视器安全保障及月面南极具有提升导航精度属性环境因素等,结合A*算法构建的全局辅助路径与DWA(Dynamic Window A... 针对巡视器在月球南极弱通信条件下实现阴影区探测及自主采样返回等复杂任务时,对高精度自主导航系统的迫切需求,综合考虑巡视器安全保障及月面南极具有提升导航精度属性环境因素等,结合A*算法构建的全局辅助路径与DWA(Dynamic Window Approach)算法,提出一种实现巡视器高精度自主导航的融合路径规划算法(Landmark Integrated Path Planning Algorithm,LIPPA)。将激光雷达定位建图算法的定位精度作为评价指标,分别设置了数学仿真及半物理试验来验证本算法的可行性和在不同应用场景对提升巡视器导航精度的有效性。试验结果表明,巡视器沿着LIPPA规划的路径移动时,与单因素考量的传统路径规划算法相比,激光雷达定位建图算法在二维平面的平均绝对定位误差最大减少了42%,可为月面南极复杂地貌环境下的自主导航与路径规划任务提供技术支撑。 展开更多
关键词 月球南极 A*算法 DWA算法 高精度自主导航 融合路径规划算法
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基于人工智能算法的物流工程路径规划与调度优化
20
作者 赵永昊 《中国科技期刊数据库 工业A》 2023年第7期17-20,共4页
本文探讨了物流工程路径规划与调度优化问题,并介绍了人工智能算法在该领域的应用。我们讨论了不同类型的人工智能算法,如遗传算法、模拟退火算法和粒子群算法,并解释了如何将这些算法应用于物流工程路径规划问题。通过设计实验并分析... 本文探讨了物流工程路径规划与调度优化问题,并介绍了人工智能算法在该领域的应用。我们讨论了不同类型的人工智能算法,如遗传算法、模拟退火算法和粒子群算法,并解释了如何将这些算法应用于物流工程路径规划问题。通过设计实验并分析实验结果,我们评估了所提出算法的性能和优劣之处。结果表明,基于人工智能算法的物流工程路径规划与调度优化方法在提高物流效率和降低成本方面具有显著的优势。 展开更多
关键词 人工智能算法 物流工程 路径规划 调度优化
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