基于度中心性牵制点选择的无人机蜂拥控制

为了研究无人机蜂拥控制中的蜂群稳定编队问题,提出了将多智能体牵制算法用于无人机蜂拥控制的构想。首先,对无人机蜂群进行了建模,并分析了牵制策略下无人机蜂拥运动特性;然后,提出了基于度中心性排序的子网多点牵制算法;最后,对该算法进行了仿真和对比,验证了无人机蜂群模型在无人机蜂拥控制应用中的合理性。仿真试验结果表明,当网络规模一定时,子网牵制节点越多其收敛速度越快,而当无人机数目达到一定程度时,随着牵制节点增多,其收敛速度提高不明显。

基于牵制协议的异质网络拟同步分析

本文主要考虑一类异质谐振子系统的有界同步(或拟同步)问题。对于一般的异质谐振子系统,考虑了具有异质非线性扰动的情形,即每个谐振子的非线性扰动也是异质的。引入了一个领导者,基于牵制控制算法,设计了一个分布式同步协议。构造了一个Lyapunov函数,通过运用稳定性理论和线性矩阵不等式方法证明了异质谐振子系统在一定条件下可以实现拟同步,即每个跟随者谐振子的状态与领导者谐振子状态的差最终趋于有界的范围,给出了实现拟同步的充分性判据。同时,给出了拟同步误差上界的估计。最后,通过数值仿真验证了理论结果的有效性。