基于工程案例的PKPM与YJK的特征值求解法探讨

为探究PKPM与YJK两款结构设计软件中地震计算的差异,并为工程师选择结构设计软件提供参考,采用PKPM与YJK两款结构设计软件中的5种特征值求解方法(YJK的WYD-Ritz法,Lanczos法以及Ritz向量法,PKPM的子空间迭代法与多重Ritz向量法)对某实际工程进行结构分析,对比了结构周期、基底剪力、有效质量系数及软件的计算效率,并对其中的差异进行了探讨。

空间6R串联机械手逆运动学分析的新方法研究

为了解决空间6R串联机械手的逆运动学问题使用矩阵方法建模时,需要进行矢量运算或投影运算的问题,基于四维旋转矩阵和倍矩阵,提出了一种建模新方法。根据三维空间刚体变换的四维旋转矩阵和倍矩阵表示,建立空间6R串联机械手的正运动学方程。通过变量分离,直接得到14个逆运动学基本约束方程;通过线性消元和Sylvester结式消元,将其转化为求解一个16阶矩阵的特征值问题,得到该问题的16组解。采用数值实例和SolidWorks仿真验证了新方法的正确性。新方法的优势在于可以直接得到14个逆运动学约束方程,不需要进行矢量运算或者投影等,并且由于新方法将三维空间中的平移变换近似为四维空间中的旋转变换,故而可以统一求解含有R、P和C副的空间串联机械手逆运动学问题。