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题名基于特征热力图的移动机器人高效全局定位方法
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作者
杨梓桐
王书亭
孟杰
蒋立泉
谢远龙
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机构
华中科技大学机械科学与工程学院
广东省智能机器人研究院
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出处
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2021年第2期156-166,共11页
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基金
国家重点研发计划(SQ2020YFB170258)
博士后科学基金(2019M650179)
+1 种基金
广东省基础与应用基础研究基金(2020A1515110464)
广东省引进创新创业团队计划(2019ZT08Z780)。
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文摘
针对大尺度场景下传统的全局定位算法搜索空间大、定位效率低的问题,提出了一种基于特征热力图的移动机器人高效全局定位方法.首先,融合光线投射和点/边特征检测算法,提取了环境栅格地图中的点/边信息;并制定了考虑随机误差的鲁棒处理策略,构建了具有鲁棒特征信息的特征热力图.此外,利用相同的策略提取了真实激光雷达点云中的点/边特征信息,并将特征信息与特征热力图进行匹配,获得了初始搜索空间.最后,对最大似然估计定位法与蒙特卡洛定位法进行了改进,实现了在初始搜索空间下的高效全局定位.在仿真场景和大尺度真实车间中进行了验证测试,相较于传统最大似然估计定位方法,计算时间下降幅度平均达到90.37%,而与蒙特卡洛定位方法相比,成功率平均提升了5.92倍.结果表明所提方法极大地缩小了定位搜索空间,有效地提高了全局定位效率和精度.
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关键词
移动机器人
全局定位
点/边特征
特征热力图
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Keywords
mobile robot
global localization
point/line feature
feature heat map
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分类号
TP242.6
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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