一种爬绳机器人抓绳机构的分析与设计

爬绳机器人是由抓绳机构、高能量密度电池组、电机及其控制部分等组成的机电一体化设备,该设备及其携带的负载可实现沿绳索的双向(攀升和下降)运动。其中,抓绳机构是爬绳机器人的关键技术,多采用绳索缠绕在特殊轮系上的方式,设计了一种绳索单圈缠绕的结构形式。